公开(公告)号：CN115696206A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211270161.3

申请日：2022-10-18

Applicant: 复旦大学

Inventor： 叶炎昕 ,  崔俊涛 ,  王昕

IPC: H04W4/029 ,  H04W4/80 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00 ,  G01S5/02 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种基于蓝牙信号的移动跟踪定位方法；其采用单个移动基站安装GPS/北斗定位器对多个待定位点进行定位，具体步骤包括：根据多重信号分类法判断场景的干扰环境，基于干扰环境选择测向定位方法获得移动点相对于移动基站的方位，进一步结合RSSI值进行测距定位，获得待定位移动点的量测位置；再结合当前时刻待定位点的量测值和过去时刻待定位点的状态值采用无迹卡尔曼滤波法进行移动跟踪定位。本发明的移动跟踪定位方法仅仅在移动几张上安装GPS/北斗定位器能大大降低成本；针对不同的干扰采用相应的定位方法，同时采用无迹卡尔曼滤波法修正观测值得到实时位置的最优估计值，在未知室外场景下也能保证定位服务的精确度。