公开(公告)号：CN119526413A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411866812.4

申请日：2024-12-18

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  国家电网公司东北分部

Inventor： 韩金釜 ,  张博闻 ,  阳薇 ,  任希广 ,  于培永 ,  孙世勋 ,  胡旻昊 ,  黄晨洋 ,  徐新雷 ,  刘松楠 ,  王梦洋 ,  王震宇 ,  柳长宝 ,  王海宽 ,  梁国栋 ,  夏德明 ,  迟新宇 ,  李楠 ,  周熙悦 ,  王文泽 ,  唐宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的无人机机械臂控制系统及方法，涉及机械臂控制技术领域。本发明系统包括：图像采集模块、特征点提取与匹配模块、位姿分析模块、控制参数计算与调整模块以及运动控制与执行模块；图像数据采集模块采集目标区域图像数据；特征点提取与匹配模块从参照图像中提取目标物体特征点，构建特征集，并对实时图像数据进行特征点提取与匹配，筛选有效匹配点；位姿估计模块根据匹配点分析无人机机械臂的实际位姿，并通过优化算法计算实际与期望位姿；控制参数计算与调整模块计算期望位姿与实际位姿之间的偏差，设定控制增益，更新运动控制参数；运动控制与执行模块基于调整后的控制参数，实时更新无人机机械臂的运动轨迹。

公开(公告)号：CN119762467A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411890863.0

申请日：2024-12-20

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  国家电网公司东北分部

Inventor： 韩金釜 ,  王海宽 ,  汝石 ,  黄晨洋 ,  阳薇 ,  李楠 ,  徐新雷 ,  张博闻 ,  王梦洋 ,  王震宇 ,  胡旻昊 ,  任希广 ,  管波 ,  夏德明 ,  柳长宝 ,  孙世勋 ,  梁国栋 ,  刘松楠 ,  夏舜禹 ,  王文泽 ,  唐宇

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06V10/75 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于图像分析的复合绝缘子缺陷检测方法，涉及复合绝缘子检测技术领域，本发明通过无人机采集缺陷复合绝缘子的可见光图像和红紫外图像，对采集到的复合绝缘子图像进行预处理；将预处理后的复合绝缘子可见光图像和红紫外图像进行分解；根据低频子带图像区域方差的匹配度进行低频子带图像融合；根据脉冲耦合神经网络模型分析高频子带图像的融合权重系数；对融合处理得到的复合绝缘子融合图像进行评价；根据缺陷识别情况、异常温度识别情况和紫外放电识别情况区分复合绝缘子的缺陷类型。为复合绝缘子检测提供了新的方式，提高检测的自动化程度，提高巡检效率。

公开(公告)号：CN119658687A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411890864.5

申请日：2024-12-20

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  国家电网公司东北分部

Inventor： 汝石 ,  王震宇 ,  于培永 ,  孙世勋 ,  韩金釜 ,  刘松楠 ,  阳薇 ,  夏德明 ,  徐新雷 ,  王海宽 ,  管波 ,  黄晨洋 ,  王梦洋 ,  张博闻 ,  胡旻昊 ,  任希广 ,  柳长宝 ,  王远鹏 ,  梁国栋 ,  周熙悦 ,  王文泽 ,  唐宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了面向输电线路巡检的无人机机臂视觉伺服控制系统及方法，涉及输电线路巡检技术领域，获取输电线路的巡检历史数据；根据输电线路的巡检历史数据确定每条输电线路的第一能源消耗和第二能源消耗；根据输电线路的能源消耗信息，分配无人机对输电线路进行巡检；在飞行过程中能够对空中、地面物体进行跟踪和捕获，清除输电线路异物、鸟窝；还可以广泛应用于无人区的勘探任务；能迅速到达路面机器人无法到达的多变地形执行救援任务；多个飞行机械臂能够主动协同搬运、组装大型负载；代替工人从事高空救助、施工、设备维修等高危职业，既能飞行进行巡检，又能完成各种维护操作，极大提高巡检的灵活性、效率和保障工人生命安全。

公开(公告)号：CN120002634A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510154925.X

申请日：2025-02-12

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 汝石 ,  于培永 ,  阳薇 ,  韩金釜 ,  徐新雷 ,  管波 ,  王梦洋 ,  胡旻昊 ,  梁国栋 ,  周熙悦 ,  柳长宝 ,  王文泽 ,  唐宇

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种用于输电线路巡检的无人机机械臂控制系统。所述方法包括以下步骤：所述畸变校正模块用于：采集并处理巡检视频，生成校正图像序列，所述位姿估计模块用于：对校正图像进行三维位姿估计，并进行运动轨迹拟合，所述延伸演化模块用于：对拟合轨迹进行实体重建和延伸演化，生成延伸轨迹数据，所述约束分析模块用于：基于轨迹模型进行约束分析，生成可行轨迹并与巡检视频同步，得到同步轨迹定位点，所述控制规划模块用于：根据可行轨迹进行巡检路线规划，并实时控制无人机机械臂，完成智能巡检任务。本发明提高了无人机巡检的可靠性。