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公开(公告)号：CN114243710B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111571266.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院 , 华中科技大学
Inventor： 张东寅 , 许汉平 , 杨东俊 , 袁晓辉 , 魏聪 , 李亚馨 , 王怡聪 , 陈晨 , 胡婷 , 王法靖 , 乔立 , 童雅芳 , 颜炯 , 桑子夏 , 徐秋实 , 阮博 , 周思璇
Abstract: 一种水火风光多能系统短期区间优化调度方法，包括以下步骤：以火电成本、风光运行成本、弃风光的补偿成本和风光发电不足的补偿成本总和最小作为调度模型的目标函数，以区间负荷平衡约束、火电站出力约束、水电站出力约束、水库流量约束、水库库容约束、水库水量动态平衡约束、水库初末库容约束、风电出力约束和光电出力约束作为调度模型的约束条件；利用区间可能度对目标函数及区间负荷平衡约束条件进行转换，基于二阶离散法对火电费用函数进行近似线性处理，基于网格逼近法对水电出力函数进行近似线性处理，将调度模型转化为混合整数线性规划模型并求解。本设计不仅能有效解决含不确定风光的多能系统短期调度问题，而且调度准
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公开(公告)号：CN114139786A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111393525.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 一种风电出力区间预测方法，其先将风电历史出力数据作为训练样本输入LSTM模型中得到风电历史出力模拟数据和风电未来出力点预测数据，再采用K均值聚类算法对风电历史出力模拟数据及其相对误差进行分段处理，随后对各风电出力段分别选用高斯、贝塔和威布尔三种分布函数进行相对误差拟合，得到每个风电出力段的相对误差拟合函数，从中选取性能最优的拟合函数来确定其风电出力相对误差置信区间，最后结合风电未来出力预测数据以及风电出力相对误差的置信区间得到风电出力预测区间。该方法有效提了升风电出力区间预测的质量。
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公开(公告)号：CN114243710A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111571266.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院 , 华中科技大学
Inventor： 张东寅 , 许汉平 , 杨东俊 , 袁晓辉 , 魏聪 , 李亚馨 , 王怡聪 , 陈晨 , 胡婷 , 王法靖 , 乔立 , 童雅芳 , 颜炯 , 桑子夏 , 徐秋实 , 阮博 , 周思璇
Abstract: 一种水火风光多能系统短期区间优化调度方法，包括以下步骤：以火电成本、风光运行成本、弃风光的补偿成本和风光发电不足的补偿成本总和最小作为调度模型的目标函数，以区间负荷平衡约束、火电站出力约束、水电站出力约束、水库流量约束、水库库容约束、水库水量动态平衡约束、水库初末库容约束、风电出力约束和光电出力约束作为调度模型的约束条件；利用区间可能度对目标函数及区间负荷平衡约束条件进行转换，基于二阶离散法对火电费用函数进行近似线性处理，基于网格逼近法对水电出力函数进行近似线性处理，将调度模型转化为混合整数线性规划模型并求解。本设计不仅能有效解决含不确定风光的多能系统短期调度问题，而且调度准确度高。
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公开(公告)号：CN119347749A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411365990.9
申请日：2024-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于打磨机器人相关技术领域，并公开了一种基于多任务强化学习的接力器缸体内壁焊缝机器人打磨多目标优化方法及系统。该方法包括下列步骤：构建移动单元、打磨机器人和接力器缸体的仿真模型；将打磨过程划分为打磨头向焊缝起点运动的过程和打磨头达到起点后的运动过程；对两个过程分别构建各自的多任务强化学习优化模型，该多任务强化学习优化模型以状态空间作为输入，动作空间作为输出；改变焊缝的长度和位置进行打磨仿真，训练两个过程的多任务强化学习优化模型，直至达到预设训练次数且优化目标的奖励函数收敛。通过本发明，解决机器人打磨过程中无法同时考虑避免碰撞、打磨可达性以及刚度最大化等多目标优化的问题。
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公开(公告)号：CN117100424A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310295677.1
申请日：2023-03-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明适用于医疗用具技术领域，尤其涉及一种神经治疗用的备皮器械，包括神经治疗用的备皮器械还包括：消毒液储存箱，连接在把手的外侧，且消毒液储存箱的外侧连接有两个支撑侧板，两个支撑侧板的外侧共同连接有液位观察盒，液位观察盒的内部安装有若干个密封轴承，密封轴承的内部连接有第一方形通液管。本发明通过设置消毒液储存箱、潜水泵、多通连接管、连通软管、密封轴承、第二方形通液管、安装板、清洁毛条和往复旋转组件，可以自动化的将消毒液均匀的涂抹在患者待清洁、消毒的皮肤表面，且还能高效的对患者皮肤进行清洁处理，以将皮肤表面的废屑和脏物充分清理掉，从而提高了本神经治疗用的备皮器械的消毒、清洁效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115987056A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211613607.8
申请日：2022-12-15
Applicant: 常州瑞华新能源科技有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及电子电力器件技术领域，具体涉及一种驱动集成的高压SiC模块，包括上DBC板、SiC芯片和下DBC板，SiC芯片位于上DBC板和下DBC板之间，下DBC连接在所述基板上，下DBC板上连接有驱动器，基板上盖设有壳体，上DBC板及芯片位于基板与壳体之间的腔体内，基板及下DBC板伸出壳体，下DBC板伸出壳体的部位为第二连接部，驱动器与所述第二连接部连接，本申请中的某些实施例通过对模块内部的SiC芯片进行串联及驱动器外置的设计，在保证功率模块达到高阻断电压等级的条件下，寄生电感显著降低，有效降低了器件关断时的电磁干扰问题，这样的设计使得模块的体积大幅度减小，功率密度得到显著提高。
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公开(公告)号：CN115741699A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211466705.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛加工相关技术领域，并公开了一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法。包括如下步骤：S1采集磨削过程中机器人末端每个采样点对应的位姿和法向力，计算磨削过程中每个采样点的合速度；S2计算法向力分割阈值和速度分割阈值，构建轨迹分割条件，遍历所有采样点，将机器人末端的运动轨迹分成接近‑磨削‑撤回三个阶段；S3分别对所述三个阶段的运动轨迹进行学习，使用不同正则系统进行建模；对于所述磨削阶段，使用弧长‑概率运动基元建立磨削阶段的磨抛力模型，以此实现机器人磨抛技能学习过程。通过本发明，根据轨迹数据和力数据对示教轨迹的不同阶段进行分割，保证轨迹分割准确性并提升轨迹和磨抛力学习的效率。
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公开(公告)号：CN114545936A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210139748.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
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公开(公告)号：CN111633650B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010460658.6
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人铣削系统相关技术领域，并公开了一种基于机器人刚度特性的模态耦合颤振抑制方法。该方法包括下列步骤：S1对于待处理铣削系统，设定机器人姿态和主轴进给方向，利用刚度椭球与法平面相交获得相交椭圆，以椭圆的长轴和短轴方向作为横纵坐标轴方向建立X2OY2坐标系；S2在法平面内建立进给坐标系，建立关于切削刚性的二自由度模态耦合动力学方程；S3将动力学方程转换至X2OY2坐标系中，获得简化后的动力学方程，设定稳定判定条件，对于不稳定的待处理铣削系统，调整机器人姿态和主轴进给方向，直至其满足判定条件，以此实现模态耦合颤振抑制。通过本发明，有效抑制加工中的颤振，提供系统的稳定性和加工精度。
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公开(公告)号：CN111002313A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911327612.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人动态特性分析领域，并具体公开了一种机器人模态参数辨识与动态特性分析的方法。包括：采用往复加减速使机器人产生振动响应；根据机器人关节轴处产生加振动响应，采用随机减量法获取该关节轴的自由响应，根据误差函数最小条件以及系统极点和模态参数之间的关系，获取关节轴的模态参数和频响函数；基于机器人运动学方程，建立机器人末端频响函数与各个关节轴的频响函数之间的非线性关系；建立机器人末端位姿与各个关节轴的关节角之间的转化关系，反解机器人末端频响函数与各个关节轴的频响函数之间的非线性关系，从而建立机器人末端动态特性在直角空间的分布。本发明能准确预测机器人系统在不同姿态下的末端动态特性。
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