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公开(公告)号：CN115102124B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210823056.1
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种适用于挠性输电线的行走除冰机器人，一种适用于挠性输电线的行走除冰机器人包括：机器人本体和除冰机构，所述机器人本体设有用于在输电线上行走的行走机构，所述机器人本体通过举升机构连接所述除冰机构，所述除冰机构包括机架、设于机架的驱动电机、敲击模块和铲冰模块，所述驱动电机通过传动组件驱动所述敲击模块和所述铲冰模块作业，所述机器人本体或除冰机构上设有用于检测电线挠度的深度相机。本发明通过设置敲击模块、铲冰模块和深度相机，实现了行走除冰机器人自主除冰，不需要人工指挥和人工操作，解决了偏远地区电线除冰难的问题，提高了除冰效率。
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公开(公告)号：CN114899783A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210823036.4
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种线缆行走除冰机器人及其垮塔方法；一种线缆行走除冰机器人，其用于在设有防震锤和跨塔旁轨的线缆上行走作业，跨塔旁轨的两端通过旁轨连接块和线缆连接，线缆行走除冰机器人包括可在线缆上行进的左行走机构和右行走机构，左行走机构和右行走机构均设有可升降的压紧机构，线缆行走除冰机器人通过超声波模块检测其到线缆的距离变化识别防震锤和/或跨塔旁轨、判断是否跨过防震锤和/或跨塔旁轨；本发明还提供了一种应用于上述线缆行走除冰机器人的跨塔方法，通过检测距离的变化判断线缆行走除冰机器人所处的位置，然后控制压紧机构上升或下降来避障，进而完成跨塔作业。
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公开(公告)号：CN114920179B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210827869.8
申请日：2022-07-14
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及行走机器人技术领域，特别是涉及可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法。输电线塔攀爬作业智能车包括：智能车本体和制动机构，制动机构包括设置在智能车本体上用于在制动时对导轨实现抱夹制动的抱夹装置，抱夹装置包括第一抱夹件和第二抱夹件，第一抱夹件和/或第二抱夹件铰接在智能车本体上，智能车本体上设有用于使第一抱夹件和第二抱夹件保持对导轨抱紧状态趋势的弹簧；智能车本体上设有与牵引绳连接的牵引滑块和与牵引滑块配合的滑轨，智能车本体上设有与牵引滑块连接的用以限制第一抱夹件和/或第二抱夹件运动的约束机构。本申请有效解决了在输电线塔作业时需要依靠人力多次攀爬运输工具或设备的问题。
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公开(公告)号：CN115102125A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210823057.6
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人；一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人包括：两组行走组件，其中一组行走组件连接有第一连接臂，另一组行走组件连接有第二连接臂，第一连接臂和/或第二连接臂设有用于与行走组件配合的压紧组件，第一连接臂下端和第二连接臂下端之间通过展臂组件连接，第一连接臂和展臂组件之间设有锁臂组件以锁定第一连接臂相对展臂组件的角度，和/或，第二连接臂和展臂组件之间设有锁臂组件。本发明通过设置锁臂组件可锁定第一连接臂相对展臂组件的角度、锁定第二连接臂相对展臂组件的角度，可使输电线路行走除冰机器人重心稳定利于输电线路行走除冰机器人行进。
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公开(公告)号：CN114899783B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210823036.4
申请日：2022-07-14
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种线缆行走除冰机器人及其垮塔方法；一种线缆行走除冰机器人，其用于在设有防震锤和跨塔旁轨的线缆上行走作业，跨塔旁轨的两端通过旁轨连接块和线缆连接，线缆行走除冰机器人包括可在线缆上行进的左行走机构和右行走机构，左行走机构和右行走机构均设有可升降的压紧机构，线缆行走除冰机器人通过超声波模块检测其到线缆的距离变化识别防震锤和/或跨塔旁轨、判断是否跨过防震锤和/或跨塔旁轨；本发明还提供了一种应用于上述线缆行走除冰机器人的跨塔方法，通过检测距离的变化判断线缆行走除冰机器人所处的位置，然后控制压紧机构上升或下降来避障，进而完成跨塔作业。
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公开(公告)号：CN115102124A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210823056.1
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种适用于挠性输电线的行走除冰机器人，一种适用于挠性输电线的行走除冰机器人包括：机器人本体和除冰机构，所述机器人本体设有用于在输电线上行走的行走机构，所述机器人本体通过举升机构连接所述除冰机构，所述除冰机构包括机架、设于机架的驱动电机、敲击模块和铲冰模块，所述驱动电机通过传动组件驱动所述敲击模块和所述铲冰模块作业，所述机器人本体或除冰机构上设有用于检测电线挠度的深度相机。本发明通过设置敲击模块、铲冰模块和深度相机，实现了行走除冰机器人自主除冰，不需要人工指挥和人工操作，解决了偏远地区电线除冰难的问题，提高了除冰效率。
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公开(公告)号：CN114920179A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210827869.8
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
摘要： 本申请涉及行走机器人技术领域，特别是涉及可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法。输电线塔攀爬作业智能车包括：智能车本体和制动机构，制动机构包括设置在智能车本体上用于在制动时对导轨实现抱夹制动的抱夹装置，抱夹装置包括第一抱夹件和第二抱夹件，第一抱夹件和/或第二抱夹件铰接在智能车本体上，智能车本体上设有用于使第一抱夹件和第二抱夹件保持对导轨抱紧状态趋势的弹簧；智能车本体上设有与牵引绳连接的牵引滑块和与牵引滑块配合的滑轨，智能车本体上设有与牵引滑块连接的用以限制第一抱夹件和/或第二抱夹件运动的约束机构。本申请有效解决了在输电线塔作业时需要依靠人力多次攀爬运输工具或设备的问题。
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公开(公告)号：CN115102125B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210823057.6
申请日：2022-07-14
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人；一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人包括：两组行走组件，其中一组行走组件连接有第一连接臂，另一组行走组件连接有第二连接臂，第一连接臂和/或第二连接臂设有用于与行走组件配合的压紧组件，第一连接臂下端和第二连接臂下端之间通过展臂组件连接，第一连接臂和展臂组件之间设有锁臂组件以锁定第一连接臂相对展臂组件的角度，和/或，第二连接臂和展臂组件之间设有锁臂组件。本发明通过设置锁臂组件可锁定第一连接臂相对展臂组件的角度、锁定第二连接臂相对展臂组件的角度，可使输电线路行走除冰机器人重心稳定利于输电线路行走除冰机器人行进。
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公开(公告)号：CN115775934A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211577199.5
申请日：2022-12-09
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
IPC分类号： H01M10/615 , B25J19/00 , B25J19/02 , H01M10/633 , H01M10/635 , H01M10/657
摘要： 本发明提供了一种架空线路行走机器人电池加热管理系统及控制方法，可以解决目前架空线路行走机器人低温状态下电池无法充电，强行充电甚至会损坏电芯的问题。所述电池加热管理系统包括设于机器人上用于存储电池的电池仓；设在所述电池仓内用于加热电池的加热膜；用于采集电池表面温度的温度传感器；用于对电池进行通信控制的主控制板；无线通信模块，用于使所述充电设备和所述架空线路行走机器人之间无线通信连接；以及，定位系统和主控制板。
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公开(公告)号：CN114638259A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210221490.2
申请日：2022-03-09
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 许海峰 , 徐龙 , 蔡继东 , 许飞 , 沈祥 , 朱义勇 , 赵伟苗 , 徐超 , 王军慧 , 王志亮 , 倪钱杭 , 李丰 , 盛江 , 卢强 , 卢乾坤 , 李国广 , 沈辉 , 刘安文
摘要： 本发明公开了一种基于多重降噪自编码器模型的变压器声信号去噪方法，包括以下步骤：S1、通过麦克风阵列u获取变压器i测量面处的原始声信号；S2、构建多重降噪自编码器模型；S3、将采集到的原始声信号输入到多重降噪自编码器模型中，进行信号重构；S4、通过无监督学习训练多重降噪自编码器模型，使重构信号与原始信号误差收敛于极小值；S5、最终得到去噪后的声信号。本发明中，本发明提出的方法是基于无监督学习方式训练多种降噪自编码器模型对加噪声信号重构从而达到去噪目的，其输入的声信号波形图与输出的声信号波形图在幅度上得到大幅降低，表明多重降噪自编码器模型的去噪效果具有优势。
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