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公开(公告)号：CN110244842B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910472869.9
申请日：2019-05-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 南京理工大学 , 杭州同绘科技有限公司 , 国网江苏省电力有限公司溧阳市供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种VR模型触碰响应的预处理方法、VR场景的更新处理方法、VR培训系统、存储介质和电子设备，其中，本发明VR模型触碰响应的预处理方法通过在调用VR场景所需的VR模型时，针对其中的柔性VR模型，先不一次性将所有柔性VR模型的柔性顶点架构，而是暂时以普通顶点架构作为初始顶点架构，当通过读取当前触碰的VR模型的类型标签，辨别出当前触碰的VR模型的为柔性VR模型时，再适时地加载对应的柔性顶点架构，从而：一方面，减少了VR模型触碰响应预处理的运算量；另一方面，当前触碰的柔性VR模型也能够以更贴合其物理属性的方式实现触碰动态响应，保证柔性VR模型的逼真的动态响应效果。
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公开(公告)号：CN110244842A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910472869.9
申请日：2019-05-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 南京理工大学 , 杭州同绘科技有限公司 , 国网江苏省电力有限公司溧阳市供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种VR模型触碰响应的预处理方法、VR场景的更新处理方法、VR培训系统、存储介质和电子设备，其中，本发明VR模型触碰响应的预处理方法通过在调用VR场景所需的VR模型时，针对其中的柔性VR模型，先不一次性将所有柔性VR模型的柔性顶点架构，而是暂时以普通顶点架构作为初始顶点架构，当通过读取当前触碰的VR模型的类型标签，辨别出当前触碰的VR模型的为柔性VR模型时，再适时地加载对应的柔性顶点架构，从而：一方面，减少了VR模型触碰响应预处理的运算量；另一方面，当前触碰的柔性VR模型也能够以更贴合其物理属性的方式实现触碰动态响应，保证柔性VR模型的逼真的动态响应效果。
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公开(公告)号：CN110163580B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910471448.4
申请日：2019-05-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 杭州同绘科技有限公司 , 南京理工大学 , 国网江苏省电力有限公司溧阳市供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种多任务VR培训场景的创建方法、VR培训系统以及存储介质，其中，多任务VR培训场景的创建方法通过首先创建培训场景样本库，对各个培训场景的操作流程模块化形成相应的动作模块，并对得到的动作模块进行一致且唯一的标记，从而在收到创建或搭建新的多任务培训场景时，在不破坏原有动作模块顺序的前提下，确立拼接锚点，以合理拼接各动作模块，去掉锚点位置处，以及以锚点为界的各段动作模块拓扑结构的重复动作模块，最后以自动化的方式完成新的多任务培训场景的创建，由此提升了资源整合率、以及场景创建智能化水平，进而提升了培训场景的开发效益。
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公开(公告)号：CN109658516B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201811511707.3
申请日：2018-12-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 南京理工大学 , 杭州同绘科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种VR培训场景的创建方法，包括步骤100，对输入的实景图片集图像识别；步骤120，记录识别出的作业部件并标记该作业部件的区域；步骤130，获取VR实操流程所需的作业部件以及对应的3维模型；步骤140，判断识别出的作业部件与所需的作业部件是否有交集；步骤150，若是，则在将实景图片集的图片缝合后，将3维模型移动至对应标记区域，以搭建当前VR实操流程对应的VR作业场景；步骤160，若否，则在将实景图片集的图片缝合后，并将所需3维模型按照预设的规则直接移入到缝合的场景中，以搭建当前VR实操流程对应的VR作业场景。本发明还公开了一种VR培训系统以及计算机可读存储介质。本发明的提供的方法可以快速地创建VR作业场景，并且易于加载。
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公开(公告)号：CN110163580A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910471448.4
申请日：2019-05-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 杭州同绘科技有限公司 , 南京理工大学 , 国网江苏省电力有限公司溧阳市供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种多任务VR培训场景的创建方法、VR培训系统以及存储介质，其中，多任务VR培训场景的创建方法通过首先创建培训场景样本库，对各个培训场景的操作流程模块化形成相应的动作模块，并对得到的动作模块进行一致且唯一的标记，从而在收到创建或搭建新的多任务培训场景时，在不破坏原有动作模块顺序的前提下，确立拼接锚点，以合理拼接各动作模块，去掉锚点位置处，以及以锚点为界的各段动作模块拓扑结构的重复动作模块，最后以自动化的方式完成新的多任务培训场景的创建，由此提升了资源整合率、以及场景创建智能化水平，进而提升了培训场景的开发效益。
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公开(公告)号：CN109658516A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811511707.3
申请日：2018-12-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 南京理工大学 , 杭州同绘科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种VR培训场景的创建方法，包括步骤100，对输入的实景图片集图像识别；步骤120，记录识别出的作业部件并标记该作业部件的区域；步骤130，获取VR实操流程所需的作业部件以及对应的3维模型；步骤140，判断识别出的作业部件与所需的作业部件是否有交集；步骤150，若是，则在将实景图片集的图片缝合后，将3维模型移动至对应标记区域，以搭建当前VR实操流程对应的VR作业场景；步骤160，若否，则在将实景图片集的图片缝合后，并将所需3维模型按照预设的规则直接移入到缝合的场景中，以搭建当前VR实操流程对应的VR作业场景。本发明还公开了一种VR培训系统以及计算机可读存储介质。本发明的提供的方法可以快速地创建VR作业场景，并且易于加载。
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公开(公告)号：CN110532598B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910648444.9
申请日：2019-07-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种VR电力培训系统电力工具模型标准化设计方法，包括步骤：①收集电力工具结构数据并进行三维建模；②电力工具三维模型第一次粗拆分；③对得到的单元结构进行二次粗拆分；④单元结构细拆分；⑤构建三维模型样本库；⑥对数据样本库进行训练：采用线性拟合方法对数据样本库进行训练；⑦搭建电力工具模型。本发明通过将现有电力工具建立标准化的三维模型数据库作为设计基础，在VR电力培训系统电力工具需要建模时，各种不同的电力工具建模只需要调用数据库进行搭建即可完成，从而省时省力，提高VR电力培训系统的设计效率。
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公开(公告)号：CN110532598A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910648444.9
申请日：2019-07-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种VR电力培训系统电力工具模型标准化设计方法，包括步骤：①收集电力工具结构数据并进行三维建模；②电力工具三维模型第一次粗拆分；③对得到的单元结构进行二次粗拆分；④单元结构细拆分；⑤构建三维模型样本库；⑥对数据样本库进行训练：采用线性拟合方法对数据样本库进行训练；⑦搭建电力工具模型。本发明通过将现有电力工具建立标准化的三维模型数据库作为设计基础，在VR电力培训系统电力工具需要建模时，各种不同的电力工具建模只需要调用数据库进行搭建即可完成，从而省时省力，提高VR电力培训系统的设计效率。
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公开(公告)号：CN108808545A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810556887.0
申请日：2016-12-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器的更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。
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公开(公告)号：CN108808546A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810556890.2
申请日：2016-12-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人的跌落式熔断器的更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。
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