公开(公告)号：CN115718492A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211460568.2

申请日：2022-11-17

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 孟健 ,  肖鹏 ,  左新斌 ,  张斌 ,  孙志周 ,  陈天顺 ,  董旭 ,  王媛媛 ,  杨尚伟 ,  刘树仁 ,  张伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统，包括：获取综合管廊三维点云信息，并对三维点云信息进行预处理；将预处理后的三维点云信息分割为N个平面，分别对N个平面求取法向量；基于求得的法向量，采用粒子滤波算法，实时检测管廊的延伸方向；控制巡检机器人沿着管廊的延伸方向运动，实现巡检机器人的无全局地图自主导航。本发明通过粒子滤波算法实时检测管廊的延伸方向，巡检机器人导航不再依赖于GPS和预先建立的地图，解决了重复场景带来的绝对定位精度低的问题。