公开(公告)号：CN119159586A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411494354.6

申请日：2024-10-24

Applicant: 国网新疆电力有限公司哈密供电公司

Inventor： 郑营营 ,  朱梦瑶 ,  屈湘云 ,  高聪 ,  刘建文 ,  樊雅文 ,  托列吾别克·马杰尼 ,  魏子龙 ,  曾嘉翔 ,  程培忠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机械手控制技术领域，是一种用于狭窄空间的机柜内部观测方法、相关装置及系统，包括：确定空间划分基础数据，结合空间划分基础数据沿机柜内壁对机柜内部空间进行工作空间划分；获取目标设备位置和当前一个或多个多关节机械手操作端的实时位置，结合机械手运动参数对每个多关节机械手进行路径规划，结合机械手特性参数将路径规划转换为机械手控制信号。本发明基于三维结构模型图、机械手型号、机械手运动参数对沿机柜内壁对机柜内部空间进行合理的工作空间划分，有效设置多关节机械手，并基于目标设备位置对于各个多关节机械手进行有效路径规划和控制，使得多关节机械手能在不触碰机柜内部设备的基础上高效可靠的观测机柜内部设备。