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公开(公告)号：CN115556077B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202211326907.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 国网山西省电力公司太原供电公司 , 深圳市通力信科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种智能型可穿戴腰部助力外骨骼装置及控制方法，包括呈C型的碳纤维连杆、设置于碳纤维连杆上的动力控制器、分别设置于碳纤维连杆两侧的两个驱动器和分别连接于驱动器的腿部绑带，碳纤维连杆通过设置于其上的腰带固定在人体的腰部，其中；驱动器内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴与一卷轮连接，卷轮上通过柔性连接带与腿部绑带连接，腿部绑带上设置有加速度传感器；主控板根据对加速度传感器采集的腿部绑带在X轴、Y轴、Z轴上发生的不同的加速度数据进行分析后按预设规则控制驱动电机的转动速度。通过本发明，可获得一种智能型可穿戴腰部助力外骨骼装置及控制方法，为电力维护工作人员提供一种轻便、可长途步行和攀爬用的外骨骼。
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公开(公告)号：CN105390982B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201510820623.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司太原供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电设备巡检技术，具体是一种基于仿生视觉分析的输电设备总线型评价系统。本发明解决了现有输电设备巡检系统缺少合理的网络拓扑结构的问题。基于仿生视觉分析的输电设备总线型评价系统包括接入层、集成层、分析层、应用层；所述接入层包括摄像机、照相机、红外设备、紫外设备、第一总线；所述集成层包括图像采集处理模块；所述分析层包括图像识别分析模块；所述应用层包括故障预警模块、状态评价模块、统计分析模块、第二总线；其中，摄像机、照相机、红外设备、紫外设备、图像采集处理模块均与第一总线连接，且摄像机、照相机、红外设备、紫外设备、图像采集处理模块、第一总线共同构成总线型拓扑结构。本发明适用于输电设备的巡检。
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公开(公告)号：CN106803729A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510834925.0
申请日：2015-11-26
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司太原供电公司
IPC: H02P7/28 , H02P29/032 , H02H7/085
Abstract: 本发明涉及一种自保护直流电机驱动电路，包括H桥驱动单元和主控单元，H桥驱动单元包括左上臂和右下臂的开关元件构成的左上右下驱动支路，以及右上臂和左下臂的开关元件构成的左下右上驱动支路，所述主控单元发送开关信号控制所述H桥驱动单元的开关元件通断；其中左上臂和右上臂的开关元件均采用多个PMOS管并联而成，左下臂和右下臂的开关元件均采用多个NMOS管并联而成。本发明通过上下桥臂分别采用PMOS管和NMOS管构成H桥驱动单元，并且通过多个MOS管并联分流，使其可应用在大功率驱动场合，尤其适用于直流电动绞磨机，能够在起吊重量超过其额定重量时避免大电流对器件的损坏。
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公开(公告)号：CN105425070A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510820702.9
申请日：2015-11-24
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司太原供电公司
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及输电设备巡检技术，具体是一种基于仿生视觉分析的输电设备网状评价系统。本发明解决了现有输电设备巡检系统缺少合理的网络拓扑结构的问题。基于仿生视觉分析的输电设备网状评价系统包括接入层、集成层、分析层、应用层；所述接入层包括摄像机、照相机、红外设备、紫外设备；所述集成层包括图像采集处理模块；所述分析层包括图像识别分析模块；所述应用层包括故障预警模块、状态评价模块、统计分析模块；其中，摄像机、照相机、红外设备、紫外设备、图像采集处理模块两两相互连接构成网状拓扑结构；图像采集处理模块与图像识别分析模块连接。本发明适用于输电设备的巡检。
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公开(公告)号：CN115674159B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211351375.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 国网山西省电力公司太原供电公司 , 深圳市通力信科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种力反馈可穿戴柔性外骨骼控制方法及装置，方法包括：获取基于设定值要求的电机转动而实际产生的实际扭矩值，并对实际扭矩值和设定值进行计算得到反馈扭矩值；获取运动关节的在周期内的角加速度、摆动振幅和摆动频率，对角加速度、摆动频率和摆动振幅进行分析并根据分析结果生成设定值；根据设定值和反馈扭矩值计算得到修正值，并根据修正值驱动电机转动，以使得实际扭矩值趋向设定值。本发明的控制方法通过实时计算电机带动转动系统的实际输出扭矩与设定值的差距，而计算出修正值并反馈到对电机的修正控制上，使得电机带动转动系统的实际输出扭矩与设定值缩小差距。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115556077A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211326907.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 国网山西省电力公司太原供电公司 , 深圳市通力信科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种智能型可穿戴腰部助力外骨骼装置及控制方法，包括呈C型的碳纤维连杆、设置于碳纤维连杆上的动力控制器、分别设置于碳纤维连杆两侧的两个驱动器和分别连接于驱动器的腿部绑带，碳纤维连杆通过设置于其上的腰带固定在人体的腰部，其中；驱动器内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴与一卷轮连接，卷轮上通过柔性连接带与腿部绑带连接，腿部绑带上设置有加速度传感器；主控板根据对加速度传感器采集的腿部绑带在X轴、Y轴、Z轴上发生的不同的加速度数据进行分析后按预设规则控制驱动电机的转动速度。通过本发明，可获得一种智能型可穿戴腰部助力外骨骼装置及控制方法，为电力维护工作人员提供一种轻便、可长途步行和攀爬用的外骨骼。
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公开(公告)号：CN106856390A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510906734.0
申请日：2015-12-09
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司太原供电公司
Abstract: 本发明公开了一种电动绞磨机直流电机正、反转及刹车电路，属于绞磨机技术领域。所述电动绞磨机直流电机正、反转及刹车电路包括：H桥控制电路和电机过载保护电路。本发明通过在电动绞磨机直流电机正、反转及刹车电路中设置H桥控制电路和电机过载保护电路，既可以控制直流电机的正、反转，又可以当直流电机通过的电流出现异常时，由电机过载保护电路来控制直流电机的运行状态，达到安全刹车的目的，该电动绞磨机直流电机正、反转及刹车电路结构简单、反应速度、能及时对直流电机进行控制，而且还能保障直流电机工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN105425070B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201510820702.9
申请日：2015-11-24
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网山西省电力公司太原供电公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及输电设备巡检技术,具体是种基于仿生视觉分析的输电设备网状评价系统。本发明解决了现有输电设备巡检系统缺少合理的网络拓扑结构的问题。基于仿生视觉分析的输电设备网状评价系统包括接入层、集成层、分析层、应用层;所述接入层包括摄像机、照相机、红外设备、紫外设备;所述集成层包括图像采集处理模块;所述分析层包括图像识别分析模块;所述应用层包括故障预警模块、状态评价模块、统计分析模块;其中,摄像机、照相机、红外设备、紫外设备、图像采集处理模块两两相互连接构成网状拓扑结构;图像采集处理模块与图像识别分析模块连接。本发明适用于输电设备的巡检。
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公开(公告)号：CN105390982A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510820623.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司太原供电公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电设备巡检技术，具体是一种基于仿生视觉分析的输电设备总线型评价系统。本发明解决了现有输电设备巡检系统缺少合理的网络拓扑结构的问题。基于仿生视觉分析的输电设备总线型评价系统包括接入层、集成层、分析层、应用层；所述接入层包括摄像机、照相机、红外设备、紫外设备、第一总线；所述集成层包括图像采集处理模块；所述分析层包括图像识别分析模块；所述应用层包括故障预警模块、状态评价模块、统计分析模块、第二总线；其中，摄像机、照相机、红外设备、紫外设备、图像采集处理模块均与第一总线连接，且摄像机、照相机、红外设备、紫外设备、图像采集处理模块、第一总线共同构成总线型拓扑结构。本发明适用于输电设备的巡检。
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公开(公告)号：CN115674159A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211351375.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 国网山西省电力公司太原供电公司 , 深圳市通力信科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种力反馈可穿戴柔性外骨骼控制方法及装置，方法包括：获取基于设定值要求的电机转动而实际产生的实际扭矩值，并对实际扭矩值和设定值进行计算得到反馈扭矩值；获取运动关节的在周期内的角加速度、摆动振幅和摆动频率，对角加速度、摆动频率和摆动振幅进行分析并根据分析结果生成设定值；根据设定值和反馈扭矩值计算得到修正值，并根据修正值驱动电机转动，以使得实际扭矩值趋向设定值。本发明的控制方法通过实时计算电机带动转动系统的实际输出扭矩与设定值的差距，而计算出修正值并反馈到对电机的修正控制上，使得电机带动转动系统的实际输出扭矩与设定值缩小差距。
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