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公开(公告)号：CN118311971B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410741840.7
申请日：2024-06-11
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种路径确定方法及运动控制方法，可以应用于路径规划技术领域。该路径确定方法包括：响应于路径确定请求，确定机器人在栅格系统中所处的初始栅格和路径确定请求包括的目标位置在栅格系统中所处的目标栅格；以密闭空间的范围和至少一个障碍物对象各自的位置作为约束，在密闭空间内生成自初始栅格到目标栅格的多条初始路径；基于多条初始路径进行路径优化，得到自初始栅格到目标栅格的目标路径。
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公开(公告)号：CN112130115B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010798535.3
申请日：2020-08-11
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于窄带超声波束形成的变压器微型机器鱼定位成像方法，包括以下步骤：步骤1：构建变压器微型机器鱼定位系统；步骤2：将微型机器鱼的三维定位模型转变成二维定位模型；步骤3：采用窄带超声波束形成方法获得微型机器鱼在二维定位模型上的位置图像。本发明通过微型机器鱼内置的超声探头发送窄带超声信号，通过外置的超声阵列接收超声信号并进行信号处理，最后采用波束形成算法获得微型机器鱼的位置图像，实现微型机器鱼的定位，该定位方法具有发射的超声信号便于调制、接收的超声阵列布局灵活、定位结果准确等优点。
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公开(公告)号：CN117245677B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311509457.0
申请日：2023-11-14
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种内检机器人，可以应用于变压器检测技术领域。该内检机器人包括：壳体，壳体被配置为由相对设置的第一外壳和第二外壳、相对设置的第三外壳和第四外壳、及相对设置的第五外壳和第六外壳依次连接构成的密闭结构，其中，第一外壳和第二外壳均被配置为矩形外壳，第三外壳和第四外壳均被配置为圆弧形外壳，第五外壳和第六外壳均被配置为类椭圆形外壳；设置于壳体内部的重力平衡装置，重力平衡装置被配置为控制内检机器人的位姿；以及设置于壳体表面的动力装置和多个传感器装置，其中，动力装置被配置为接收来自控制端的运动控制信号，驱动内检机器人运动，多个传感器装置分别被配置为向控制端提供传感信号。
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公开(公告)号：CN111693569B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202010541741.6
申请日：2020-06-15
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01N25/72
摘要： 本发明涉及一种变压器绕组导线接头焊接不良缺陷部位的查找方法，其主要技术特点是：通过油色谱异常判断变压器是否存在绕组导线接头焊接不良缺陷；将变压器低压侧短路，高压侧施加额定电流；在真空循环机进油管路中放入遇热变色显像剂；启动变压器油循环，使遇热变色显像剂充分反应；停止反应排油；变压器器身干燥处理及显色反应，检测变压器绕组内外表面，突出显色部位即为绕组导线接头焊接不良部位。本发明通过使用遇热变色的显像剂可以使变压器绕组导线接头焊接不良缺陷部位显像明显，从而实现缺陷部位的快速查找功能，显著了提高缺陷查找效率，解决了变压器绕组导线接头焊接不良缺陷特征不明显引起的查找困难甚至无法查找的问题。
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公开(公告)号：CN117289705A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311534462.7
申请日：2023-11-17
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种路径确定方法和装置，可以应用于机器人路径规划技术领域。该方法包括：响应于路径确定请求，确定机器人所处的位置在预设坐标系中的起始点和路径确定请求包括的目标位置在预设坐标系中的目标点，其中，预设坐标系是基于机器人所处的密闭空间确定的，密闭空间内包括至少一个障碍物对象；基于起始点、目标点、密闭空间和至少一个障碍物对象各自在多个正交平面中的投影进行路径规划，得到与多个正交平面各自相关的路径曲线，其中，多个正交平面是基于预设坐标系确定的；以及基于与多个正交平面各自相关的路径曲线，得到自机器人所处的位置到目标位置的目标路径。
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公开(公告)号：CN115828812A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211393032.3
申请日：2022-11-08
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/3323 , G06F17/16
摘要： 本发明涉及一种计及位移耦合的变压器短路电动力计算方法，通过基于镜像法的漏磁场解析计算模型和绕组轴向动力学模型，分析了绕组的漏磁分布和振动特性，通过振动位移和电磁力的循环交替计算，更真实地反映了短路过程中变压器的电动力分布特征。同时本发明充分考虑了振动位移对短路过程中电动力的影响，提高了短路电动力计算的准确性，与传统短路电动力计算方法相比，能够反映短路过程中不同位置线圈位置随短路电流的变化，适合分析多次短路对绕组机械状态影响的累积效应，应用于电力变压器，能够更准确地还原多次外部短路冲击后变压器的动态受力情况，更好地评估变压器的运行状态。
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公开(公告)号：CN114511533A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210106374.6
申请日：2022-01-28
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及基于VGG‑16剪枝模型的变压器放电碳痕检测方法，通过微型机器人在油浸式变压器油箱内沿规划路径拍摄变压器的原始内部图像，在对图像进行图像增强和数据增强后，建立VGG‑16网络模型，分别采用L1‑norm剪枝算法和FPGM剪枝算法对VGG‑16进行了网络剪枝对比实验，根据实验结果最终确定适合变压器内部碳痕检测的剪枝算法模型，并对变压器内部进行碳痕检测。本发明在满足实际变压器碳痕检测的精度要求的基础上，符合工业场景中对硬件资源占用较少、运行速度快的要求。
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公开(公告)号：CN110207662B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910534481.7
申请日：2019-06-20
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01C9/06
摘要： 本发明涉及一种用于电气设备高电位部件的水平度测量装置及其方法，该装置包括水平度‑光色传感器和光色‑水平度转换器；水平度‑光色传感器包括储液腔、调节座、浮球、分光棱镜、准直透镜和凸透镜；该方法包括：将水平度‑光色传感器固定于需检测水平度的电气设备上，通过光纤将水平度‑光色传感器与光色‑水平度转换器相连接；水平度‑光色传感器上端和下端可根据不同的水平度输出以不同比例混合的三色光，经光纤传输后由光色‑水平度转换器接收，最后根据三色光均衡程度判断电气设备的水平度。本发明实现了电气设备高电位部件水平度的实时监测功能，具有抗干扰、可带电测量的特点，有效提高了高电位部件的水平度测量的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN112130115A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010798535.3
申请日：2020-08-11
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于窄带超声波束形成的变压器微型机器鱼定位成像方法，包括以下步骤：步骤1：构建变压器微型机器鱼定位系统；步骤2：将微型机器鱼的三维定位模型转变成二维定位模型；步骤3：采用窄带超声波束形成方法获得微型机器鱼在二维定位模型上的位置图像。本发明通过微型机器鱼内置的超声探头发送窄带超声信号，通过外置的超声阵列接收超声信号并进行信号处理，最后采用波束形成算法获得微型机器鱼的位置图像，实现微型机器鱼的定位，该定位方法具有发射的超声信号便于调制、接收的超声阵列布局灵活、定位结果准确等优点。
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公开(公告)号：CN111999609A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010793724.1
申请日：2020-08-10
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明涉及一种现场变压器局部放电试验干扰信号排查方法，其技术特点是：布置三支特高频传感器，特高频传感器信号经过调理单元后输入示波器；当局部放电量超标并判定干扰型号来自变压器外部时启动示波器；通过相关性分析，判断三个信号是否为同源信号：根据相关性进行数据采集，若两两具有相关性，将当次采集与上一次采集获得的信号进行相关性分析，判断是否为同类干扰信号；不断调整传感器位置，直至三支传感器得到的时间序列具有相关性，且没有时差，即可根据空间几何方法及现场情况判断不同干扰源信号的来源。本发明利用相关性分析原理，定位干扰源位置，有助于排查异常，缩短变压器交接试验与停电检修等工作的时间，提高局部放电试验效率。
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