公开(公告)号：CN118195907B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410603309.3

申请日：2024-05-15

Applicant: 国网四川省电力公司电力应急中心 ,  四川科锐得电力通信技术有限公司

Inventor： 邓创 ,  李科峰 ,  佟如意 ,  周炜 ,  卿东 ,  刘鹏 ,  廖红兵 ,  李云峰 ,  苟格 ,  汪悦颀 ,  田佩平 ,  张凌浩 ,  唐娜 ,  唐冬来

IPC: G06T5/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机集群置信传播协同定位方法，包括以下步骤：步骤101、采集无人机集群信息和架空线路的高压导线信息；步骤102、建立图像修复模型；步骤103、利用已知的无人机位姿以及相机内外参数，将不同无人机的视角进行配准，融合到同一个三维空间中，建立高压导线三维模型；步骤104、优化无人机的位姿；步骤105、更新图像修复模型修复后的高压导线的导线段的置信度；步骤106、输出优化后的无人机位姿和架空线路中所有高压导线的连续图像；本发明通过构建图像修复模型，对受到风力影响导致无人机拍摄的高压导线画面缺失部分进行预测修复，生成缺少部分的导线段状态，有利于提高巡检结果的准确性。

公开(公告)号：CN118195907A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410603309.3

申请日：2024-05-15

Applicant: 国网四川省电力公司电力应急中心 ,  四川科锐得电力通信技术有限公司

Inventor： 邓创 ,  李科峰 ,  佟如意 ,  周炜 ,  卿东 ,  刘鹏 ,  廖红兵 ,  李云峰 ,  苟格 ,  汪悦颀 ,  田佩平 ,  张凌浩 ,  唐娜 ,  唐冬来

IPC: G06T5/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机集群置信传播协同定位方法，包括以下步骤：步骤101、采集无人机集群信息和架空线路的高压导线信息；步骤102、建立图像修复模型；步骤103、利用已知的无人机位姿以及相机内外参数，将不同无人机的视角进行配准，融合到同一个三维空间中，建立高压导线三维模型；步骤104、优化无人机的位姿；步骤105、更新图像修复模型修复后的高压导线的导线段的置信度；步骤106、输出优化后的无人机位姿和架空线路中所有高压导线的连续图像；本发明通过构建图像修复模型，对受到风力影响导致无人机拍摄的高压导线画面缺失部分进行预测修复，生成缺少部分的导线段状态，有利于提高巡检结果的准确性。