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公开(公告)号：CN103019263A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210585858.X
申请日：2012-12-30
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人云台控制系统，该云台控制系统运行于云台控制器上，云台控制器与电机驱动模块和角度检测模块连接，以上两模块进一步又与云台本体连接，，同时云台控制器也与机器人控制器连接。所述云台控制系统包括系统初始化模块，系统初始化模块与任务调度模块连接，任务调度模块与系统空闲模块、异步任务管理模块、系统监控模块直接连接，异步任务管理模块分别与数据收发模块、系统配置模块、预置位控制模块连接。该系统有效克服了现有云台技术方案的不足，整个系统具有配置灵活、扩展方便、具有故障检测及恢复能力以及方便与巡检机器人集成的特点，非常适用于变电站强电磁环境下的变电站巡检应用。
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公开(公告)号：CN103019263B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210585858.X
申请日：2012-12-30
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人云台控制系统，该云台控制系统运行于云台控制器上，云台控制器与电机驱动模块和角度检测模块连接，以上两模块进一步又与云台本体连接，同时云台控制器也与机器人控制器连接。所述云台控制系统包括系统初始化模块，系统初始化模块与任务调度模块连接，任务调度模块与系统空闲模块、异步任务管理模块、系统监控模块直接连接，异步任务管理模块分别与数据收发模块、系统配置模块、预置位控制模块连接。该系统有效克服了现有云台技术方案的不足，整个系统具有配置灵活、扩展方便、具有故障检测及恢复能力以及方便与巡检机器人集成的特点，非常适用于变电站强电磁环境下的变电站巡检应用。
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公开(公告)号：CN102931711B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210494906.4
申请日：2012-11-28
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动充电系统，它包括安装在充电室内的导轨和充电极片，导轨上设有导向轮，导向轮指引机器人车轮的移动，每个导轨上还安装相应交流充电座，交流充电座与交流市电的零线和火线连接，充电极片安装在机器人底盘上，所述充电极片依次与充电控制模块、整流模块、充电电池连接，并公开了一种基于本装置的机器人自动充电方法，本发明中的充电系统采用导轨引导机器人运动，保证了机器人停靠位置和姿态的精度；采用交流市电供电，充电座安装在导轨上，不需要外置直流整流装置，系统结构简单；由于采用交流市电供电，电压等级高，可以对大功率的机器人电池进行充电；充电座与充电极片采用简单压紧方式对接，可靠性高。
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公开(公告)号：CN103248115B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310201496.4
申请日：2013-05-27
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人电源系统及其充电方法，所述单片机通过通讯模块与上位工控机通讯，单片机接收上位工控机控制指令、向工控机反馈电源系统的实时状态和信息；单片机同时与直流电源的电压电流采样模块、电池的电压电流容量采样模块连接，单片机获取直流电源和电池实时信息；单片机通过电源切换模块控制整流模块、电池和电源输出模块之间的连接关系，单片机决策是否对电池充电、变电站巡检机器人是由电池还是由直流电源供电，保护电路用来保护电池。本发明能够保证向变电站巡检机器人不间断供电，监控电池充电过程，满足不同设备对电压的需求。
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公开(公告)号：CN103248115A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310201496.4
申请日：2013-05-27
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人电源系统及其充电方法，所述单片机通过通讯模块与上位工控机通讯，单片机接收上位工控机控制指令、向工控机反馈电源系统的实时状态和信息；单片机同时与直流电源的电压电流采样模块、电池的电压电流容量采样模块连接，单片机获取直流电源和电池实时信息；单片机通过电源切换模块控制整流模块、电池和电源输出模块之间的连接关系，单片机决策是否对电池充电、变电站巡检机器人是由电池还是由直流电源供电，保护电路用来保护电池。本发明能够保证向变电站巡检机器人不间断供电，监控电池充电过程，满足不同设备对电压的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102931711A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210494906.4
申请日：2012-11-28
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动充电系统，它包括安装在充电室内的导轨和充电极片，导轨上设有导向轮，导向轮指引机器人车轮的移动，每个导轨上还安装相应交流充电座，交流充电座与交流市电的零线和火线连接，充电极片安装在机器人底盘上，所述充电极片依次与充电控制模块、整流模块、充电电池连接，并公开了一种基于本装置的机器人自动充电方法，本发明中的充电系统采用导轨引导机器人运动，保证了机器人停靠位置和姿态的精度；采用交流市电供电，充电座安装在导轨上，不需要外置直流整流装置，系统结构简单；由于采用交流市电供电，电压等级高，可以对大功率的机器人电池进行充电；充电座与充电极片采用简单压紧方式对接，可靠性高。
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公开(公告)号：CN202888917U
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201220642376.9
申请日：2012-11-28
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人自动充电系统，它包括安装在充电室内的导轨和充电极片，导轨上设有导向轮，导向轮指引机器人车轮的移动，每个导轨上还安装相应交流充电座，交流充电座与交流市电的零线和火线连接，充电极片安装在机器人底盘上，所述充电极片依次与充电控制模块、整流模块、充电电池连接，本实用新型中的充电系统采用导轨引导机器人运动，保证了机器人停靠位置和姿态的精度；采用交流市电供电，充电座安装在导轨上，不需要外置直流整流装置，系统结构简单；由于采用交流市电供电，电压等级高，可以对大功率的机器人电池进行充电；充电座与充电极片采用简单压紧方式对接，可靠性高。
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公开(公告)号：CN203434732U
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201320295330.9
申请日：2013-05-27
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种变电站巡检机器人电源系统，所述单片机通过通讯模块与上位工控机通讯，单片机接收上位工控机控制指令、向工控机反馈电源系统的实时状态和信息；单片机同时与直流电源的电压电流采样模块、电池的电压电流容量采样模块连接，单片机获取直流电源和电池实时信息；单片机通过电源切换模块控制整流模块、电池和电源输出模块之间的连接关系，单片机决策是否对电池充电、变电站巡检机器人是由电池还是由直流电源供电，保护电路用来保护电池。本实用新型能够保证向变电站巡检机器人不间断供电，监控电池充电过程，满足不同设备对电压的需求。
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公开(公告)号：CN203217374U
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201320254562.X
申请日：2013-05-10
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种四支臂六履带关节式机器人控制系统，它包括工控机，工控机分别通过串行通讯接口与运动控制模块、支臂控制模块连接；工控机还与GPS导航模块和双目视觉模块连接；所述运动控制模块与左侧运动履带单元、右侧运动履带单元连接；所述支臂控制模块与前左支臂履带单元、前右支臂履带单元、后左支臂履带单元、后右支臂履带单元连接；所述工控机还与遥控器连接；所述运动控制模块还与障碍物检测模块连接。本实用新型使用运动控制模块和支臂控制模块对机器人运动单元和支臂履带单元分别进行控制，结构简单灵活；同时运动控制模块和支臂控制模块拥有相同的硬件结构，只在控制方法上存在差别，从而简化了设计，节约了成本。
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公开(公告)号：CN202939487U
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201220691304.3
申请日：2012-12-14
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种移动机器人全方位超声避障装置，包括超声波传感器、舵机、支架和中央数据处理模块；所述超声波传感器固定在支架上，支架固定在移动机器人的舵机的输出轴上，中央数据处理模块固定在移动机器人，并分别与超声波传感器、舵机通信。本实用新型采用超声波传感器作为障碍物的定位与测量器件，它具有测量灵敏度高，穿透能力强，测量角度大，并且不受太阳光、电磁场等外界环境的影响，更适合在室外使用。本实用新型采用舵机实现超声波传感器的全方位检测，舵机具有体积小，重量轻，易于控制等优点，非常适合在移动机器人上应用。本实用新型结构简单，功能强大，运行稳定可靠，具有良好的使用效果。
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