公开(公告)号：CN110120010B

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN201910294776.1

申请日：2019-04-12

申请人： 嘉兴恒创电力集团有限公司博创物资分公司

发明人： 冯悦鸣 ,  吕勤 ,  朱凯元 ,  陆栋 ,  丁一峰 ,  李岩 ,  周强 ,  朱伟 ,  张成威 ,  卢迪

IPC分类号： G06T3/40 ,  G06V10/56 ,  G06V10/75 ,  G06Q10/08 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33 ,  G06T7/55

摘要： 本申请公开了一种基于相机图像拼接的立体货架视觉盘点方法和系统，所述的基于相机图像拼接的立体货架视觉盘点方法，包括：控制深度相机拍摄立体货架，得到多个指定位置不同角度的彩色图像和深度图像；提取同一位置不同角度的彩色图像中的特征点，根据提取的特征点将同一位置不同角度的彩色图像进行融合，得到每一位置的盘点图像；根据所述深度图像生成三维点云，在对三维点云进行滤波后，将同一位置的不同角度的深度图像对应的三维点云进行拼接，得到每一位置的盘点三维信息；根据盘点图像和盘点三维信息，得到指定位置的货物是否发生改变的盘点结果。本申请结合图像对比和三维信息对比，有效提高视觉盘点的全面性和准确性。

公开(公告)号：CN110120010A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910294776.1

申请日：2019-04-12

申请人： 嘉兴恒创电力集团有限公司博创物资分公司

发明人： 冯悦鸣 ,  吕勤 ,  朱凯元 ,  陆栋 ,  丁一峰 ,  李岩 ,  周强 ,  朱伟 ,  张成威 ,  卢迪

IPC分类号： G06T3/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06Q10/08 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33 ,  G06T7/55 ,  H04N5/232

摘要： 本申请公开了一种基于相机图像拼接的立体货架视觉盘点方法和系统，所述的基于相机图像拼接的立体货架视觉盘点方法，包括：控制深度相机拍摄立体货架，得到多个指定位置不同角度的彩色图像和深度图像；提取同一位置不同角度的彩色图像中的特征点，根据提取的特征点将同一位置不同角度的彩色图像进行融合，得到每一位置的盘点图像；根据所述深度图像生成三维点云，在对三维点云进行滤波后，将同一位置的不同角度的深度图像对应的三维点云进行拼接，得到每一位置的盘点三维信息；根据盘点图像和盘点三维信息，得到指定位置的货物是否发生改变的盘点结果。本申请结合图像对比和三维信息对比，有效提高视觉盘点的全面性和准确性。