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公开(公告)号：CN117876286B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410283360.0
申请日：2024-03-13
IPC分类号： G06T5/94 , G06V10/20 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种水下机器人用智能船舶清洗系统，包括：图像采集模块、待增强图像块获取模块、增强程度获取模块和图像增强模块，用于获取船舶清洗区域的色彩图像；获取船舶清洗区域的色彩图像的若干个图像块，根据增强必要性对所有图像块进行筛选，获取所有待增强图像块；根据每个待增强图像块的亮度混乱程度，获取每个待增强图像块的增强程度；通过船舶清洗区域的增强色彩图像对船舶污损进行清洗。本发明提升了机器人根据图像识别污损区域的准确度，进而提升了船舶清洗效率。
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公开(公告)号：CN118585781B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411061274.1
申请日：2024-08-05
IPC分类号： G06F18/21 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/15 , G06F18/214 , G06F18/20 , G01C9/00 , G06F123/02
摘要： 本发明涉及无人船技术领域，具体涉及一种主动自扶正无人船倾覆快速判别方法，包括：基于所获取的每个时刻不同方向上的倾斜角度、每个时刻的天气恶劣评价值以及不同方向的预设倾斜角度阈值，确定天气因素对不同方向上的倾斜角度的影响程度；根据每个时刻不同方向上的倾斜角度、天气恶劣评价值和影响程度，确定每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率；根据每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率，预测待检测无人船是否发生倾覆。本发明通过分析气象因素和无人船自身颠簸状态的共同表现特征确定倾覆概率，基于倾覆概率可以提高待检测无人船姿态预测结果的准确性，主要适用于船只姿态预测领域。
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公开(公告)号：CN117876286A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410283360.0
申请日：2024-03-13
IPC分类号： G06T5/94 , G06V10/20 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种水下机器人用智能船舶清洗系统，包括：图像采集模块、待增强图像块获取模块、增强程度获取模块和图像增强模块，用于获取船舶清洗区域的色彩图像；获取船舶清洗区域的色彩图像的若干个图像块，根据增强必要性对所有图像块进行筛选，获取所有待增强图像块；根据每个待增强图像块的亮度混乱程度，获取每个待增强图像块的增强程度；通过船舶清洗区域的增强色彩图像对船舶污损进行清洗。本发明提升了机器人根据图像识别污损区域的准确度，进而提升了船舶清洗效率。
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公开(公告)号：CN118585781A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411061274.1
申请日：2024-08-05
IPC分类号： G06F18/21 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/15 , G06F18/214 , G06F18/20 , G01C9/00 , G06F123/02
摘要： 本发明涉及无人船技术领域，具体涉及一种主动自扶正无人船倾覆快速判别方法，包括：基于所获取的每个时刻不同方向上的倾斜角度、每个时刻的天气恶劣评价值以及不同方向的预设倾斜角度阈值，确定天气因素对不同方向上的倾斜角度的影响程度；根据每个时刻不同方向上的倾斜角度、天气恶劣评价值和影响程度，确定每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率；根据每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率，预测待检测无人船是否发生倾覆。本发明通过分析气象因素和无人船自身颠簸状态的共同表现特征确定倾覆概率，基于倾覆概率可以提高待检测无人船姿态预测结果的准确性，主要适用于船只姿态预测领域。
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公开(公告)号：CN118790458B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411282063.0
申请日：2024-09-13
摘要： 本发明涉及水下推进器技术领域，具体涉及一种全海深无轴动力推进装置，包括同轴设置的转动内圈和外壳，所述转动内圈上设有转子，所述外壳上设有定子，所述转动内圈与外壳之间前后设有两个轴承组件，所述轴承组件与定子、转子在前后方向上对应并形成安装腔，所述安装腔内设有内冷却环，所述轴承组件远离所述安装腔的一侧设有外冷却环；所述外冷却环上设有换热通道和第一冷却通道，换热通道用于与第一冷却通道进行换热，所述内冷却环上设有第二冷却通道，所述轴承组件的内部转动设有循环组件，所述循环组件将第一冷却通道与第二冷却通道连通并促进冷却液单向循环流动，轴承组件的轴承内圈能够带动循环组件运行，提高散热效果。
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公开(公告)号：CN118790458A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411282063.0
申请日：2024-09-13
摘要： 本发明涉及水下推进器技术领域，具体涉及一种全海深无轴动力推进装置，包括同轴设置的转动内圈和外壳，所述转动内圈上设有转子，所述外壳上设有定子，所述转动内圈与外壳之间前后设有两个轴承组件，所述轴承组件与定子、转子在前后方向上对应并形成安装腔，所述安装腔内设有内冷却环，所述轴承组件远离所述安装腔的一侧设有外冷却环；所述外冷却环上设有换热通道和第一冷却通道，换热通道用于与第一冷却通道进行换热，所述内冷却环上设有第二冷却通道，所述轴承组件的内部转动设有循环组件，所述循环组件将第一冷却通道与第二冷却通道连通并促进冷却液单向循环流动，轴承组件的轴承内圈能够带动循环组件运行，提高散热效果。
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公开(公告)号：CN118723041A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411216212.3
申请日：2024-09-02
摘要： 本发明涉及水下设备推进技术领域，具体涉及一种水下作业的推进装置，该装置首先在参数波动的维度上计算传感参数波动程度以初步标准每个定子偏转角度的有效性；进一步地根据受到空化现象影响较小时螺旋桨转速和水流量通常呈现相同变化趋势的特点，通过计算出的水流量有效度进一步地表征定子偏转角度的有效性；最后根据叶片表面压力过小时也会导致出现空化现象的特点结合传感参数波动程度和水流量有效度，综合确定定子偏转角度的传感参数有效程度，从而筛选出当前航速下的最佳定子偏转角度，尽可能地避免或减弱空化现象的影响，使得水下航行器在中高速航行时对应的推进装置的推进效率和稳定性更高。
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公开(公告)号：CN118964812A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411062259.9
申请日：2024-08-05
申请人： 北京世航华远科技有限公司 , 苏州世航智能科技有限公司
摘要： 本申请属于水下机器人技术领域，提供一种提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，应用于水下机器人的水下推进系统，水下推进系统包含多个推进器，方法包括：获取水下机器人的期望状态；获取水下推进系统的系统状态信息和各推进器的推进器状态信息；进一步确定出初始输入信号，并更新权重矩阵，权重矩阵用于揭示各推进器对水下推进系统的推进贡献；基于权重矩阵和初始输入信号，生成推进驱动信号，用于驱动水下机器人的水下推进系统。本方案可以有效考虑到各推进器的推进器状态信息以更新权重矩阵，参与驱动信号控制量的分配，从而可以及时考虑到各推进器故障状态，生成安全可靠的驱动信号对推进器进行驱动。
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公开(公告)号：CN118928701A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410984841.4
申请日：2024-07-22
申请人： 北京世航华远科技有限公司 , 苏州世航智能科技有限公司 , 北京世航智能科技有限公司
IPC分类号： B63B79/10 , G01D21/02 , G06F18/10 , G06F18/2433 , G06F18/2135
摘要： 本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种提高推进器稳定性的在线故障检测方法及系统。方法包括：根据每个参数的监测数据，获取每两个参数之间的实际相关系数；基于推进器的航行速度，确认每个分段的动态因素值；基于每个参数的监测数据和推进器的航行速度，获得每个数据点的波动异常系数；基于波动异常系数、动态因素值和实际相关系数，得到每个数据点的异常可疑系数；根据异常可疑系数和螺旋桨运行时每个参数的监测数据，获得去噪后的监测数据；对去噪后的监测数据进行故障检测，得到故障检测结果。本发明的目的是解决现有的检测方法针对螺旋桨监测数据的去噪效果不佳，导致检测精度低的问题。
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公开(公告)号：CN117934355B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410089268.0
申请日：2024-01-23
申请人： 苏州世航智能科技有限公司 , 北京世航智能科技有限公司 , 北京世航华远科技有限公司
摘要： 本发明涉及高清定位技术领域，具体涉及一种水下机器人视觉定位方法。获取时序相邻的同位置处的两张灰度图像，分别作为待测图像和对比图像并获得图像块。分析预设范围内图像块之间的灰度分布差异，得到图像块的区域聚集性，初步表征图像块为非海水区域的可能性。海水具有流动性，而礁石、珊瑚具有位置不变性，故获取待测图像和对比图像中相同位置的图像块中的灰度变化轨迹，对灰度变化轨迹上的像素点进行位置分布差异的分析，并与图像块的区域聚集性结合，得到图像块为非海水区域的可能性。根据图像块中的纹理信息、为非海水区域的可能性进行自适应伽马因子的获取，以此实现不同程度的增强效果，得到增强图像以提高定位信息获取的准确度。
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