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公开(公告)号：CN115167388A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210637095.2
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种基于目标引导的RRT多机器人编队路径规划算法。路径规划问题在机器人研究领域十分重要，多机器人路径规划相比单机器人路径规划更加复杂，在规划时需要考虑多机器人避障与相互协作等问题，本发明针对全局路径规划算法中的快速搜索随机树(RRT)算法随机性大、路径曲折且效率低等问题，提出了一种改进的RRT算法。通过改进新节点的生成方式向目标方向扩展，解决节点生成过于随机导致的效率低问题；将直接向目标方向扩展的新节点保存为下次向目标方向扩展的最近节点，降低寻找最近节点的时间复杂度；删除直接向目标方向扩展失败的最近节点，避免无效节点的重复计算；最后对最终生成的路径进行优化处理，使得规划的路径尽可能接近最优路径。
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