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公开(公告)号：CN115402355A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211218432.0
申请日：2022-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的避撞决策方法，包括以下步骤：利用装载在车辆上的感知系统实施探测并采集自车与各个障碍物的相对距离与以及障碍物的速度，通过车速传感器获取自车速度，根据纵向行驶安全系数判断当前行驶状态安全等级，通过对比两车相对距离、制动临界距离、换道意愿值等制定避撞决策机制，根据计算出的决策机制选择最优避撞方案输出给执行系统并实时更新，直至完成避撞过程。本发明针对不同工况进行统筹规划，给出最优的避撞行为方式，保障自动驾驶车辆安全，而且设计合理、方法简单、容易实现。
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