公开(公告)号：CN116540240A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310431527.9

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 兰朝凤 ,  于泽龙 ,  郑智伟 ,  郭锐 ,  郭小霞 ,  韩闯

IPC: G01S15/88 ,  G06N3/006

Abstract: 在水下作战中，水下目标搜索方式通常采用平行线等固定搜索模式来规划搜索路径，寻求最佳的覆盖率。循环遍历的搜索方式虽然能够实现搜索全覆盖，但存在搜索效率不高的缺点。本发明将黄蜂群算法运用于水下作战的目标搜索中，结合栅格化地图，以水文条件为背景，提出了一种基于黄蜂群算法的水下目标搜索方法。该方法通过对待定搜索区域进行栅格化处理，然后利用声纳方程和水声传播模型RAM对水文环境条件进行计算和划分，再对搜索平台的动作空间进行定义，最后利用黄蜂群算法进行覆盖搜索。选用成功搜索概率(ProbabilityofSuccess,POS)和区域覆盖率作为评价指标，进行实验测试。研究表明，本方法与随机搜索方法和循环遍历搜索方法相比，性能有较大提高。由此证明了基于黄蜂群算法的水下目标搜索方法的可行性与有效性。