公开(公告)号：CN113733105A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111207273.X

申请日：2021-10-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  王子建 ,  李佳钰 ,  赵新宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于人的意图识别的协作机械臂模糊变导纳控制系统及方法，本发明控制方法包括以下步骤：S1、采集协作机械臂末端运动信息及人机交互力信息，将合作者对协作机械臂的拖拽牵引意图依据人机交互力与机械臂速度信息分为五种情况。S2、将人机交互力信息及机械臂速度信息作为输入，导纳控制中的阻尼系数作为输出，依据人的意图与阻尼系数特性建立模糊规则，实现阻尼系数的自整定，并按比例实时改变惯性系数。S3、采用递推最小二乘法在线识别人手臂刚度，利用二阶系统临界阻尼条件实时改变阻尼系数的取值范围。本系统及方法将人的意图识别与刚度识别构建于基于速度的导纳控制框架中，使导纳参数可以随外界环境信息实时改变，能够提升物理人机交互系统的安全性、柔顺性和智能性，实现协作机械臂的柔顺控制。

公开(公告)号：CN113733105B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202111207273.X

申请日：2021-10-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  王子建 ,  李佳钰 ,  赵新宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于人的意图识别的协作机械臂模糊变导纳控制系统及方法，本发明控制方法包括以下步骤：S1、采集协作机械臂末端运动信息及人机交互力信息，将合作者对协作机械臂的拖拽牵引意图依据人机交互力与机械臂速度信息分为五种情况。S2、将人机交互力信息及机械臂速度信息作为输入，导纳控制中的阻尼系数作为输出，依据人的意图与阻尼系数特性建立模糊规则，实现阻尼系数的自整定，并按比例实时改变惯性系数。S3、采用递推最小二乘法在线识别人手臂刚度，利用二阶系统临界阻尼条件实时改变阻尼系数的取值范围。本系统及方法将人的意图识别与刚度识别构建于基于速度的导纳控制框架中，使导纳参数可以随外界环境信息实时改变，能够提升物理人机交互系统的安全性、柔顺性和智能性，实现协作机械臂的柔顺控制。