公开(公告)号：CN114463721A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210113686.X

申请日：2022-01-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 宋立新 ,  焦守文

IPC: G06V20/58 ,  G06T3/40 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06K9/62 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于空间特征交互的车道线检测方法。将车道线检测问题定义为基于空间特征交互的行方向上的位置选择、分类。目的是在保证更快检测速度的同时，通过空间特征的交互，使每个位置都能感知同一特征图中的所有空间信息，可以很好地改善在受到车辆遮挡、地面磨损、光线环境等因素影响下检测效果不好的问题。另外，本发明在上采样阶段提出了一种结合粗粒度和细粒度特征的双边上采样，可以精确地将低分辨率特征图恢复为像素级预测。本发明包括以下步骤：步骤一：对训练数据进行处理；步骤二：构建基于空间特征交互的车道线检测网络；步骤三：车道线检测模型的训练。步骤四：车道线检测模型的测试。本发明属于自动驾驶技术领域。