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实用新型
一种基于力觉检测的多功能微夹持装置有权

公开(公告)号：CN219542870U

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202222703537.7

申请日：2022-10-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 周丽杰 , 杨雨欣 , 毛文靖 , 张炜艺 , 袁麒翔

IPC: B25B11/00 , G01L5/00

Abstract: 本实用新型涉及一种基于力觉检测的多功能微夹持装置，包括：三坐标位移平台；夹钳悬臂梁；控制回路；工控机；所述三坐标位移平台包括：x轴导轨；y轴导轨；z轴导轨；电机，所述三坐标位移平台与所述夹钳悬臂梁相连接；所述夹钳悬臂梁包括：机械夹钳；气动夹钳；力觉传感器，所述夹钳悬臂梁与所述控制回路相连接；所述控制回路包括：气动夹钳控制回路；机械夹钳控制回路；反馈回路；所述工控机与所述控制回路和所述三坐标位移平台相连接。本实用新型提供的基于力觉检测的多功能微夹持装置，在微型夹持被操作物的过程中，对夹持力和接触力进行检测，防止被操作物产生损坏，保证机械夹钳夹持物体时的操作力度，保证被操作能够准确到达指定位置。

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