公开(公告)号：CN117872331A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311717687.6

申请日：2023-12-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 兰朝凤 ,  于泽龙 ,  张桐基 ,  陈欢 ,  郭锐 ,  陈英淇

IPC: G01S7/52 ,  G01S15/87 ,  G01S15/88

Abstract: 现代战争中，探测和定位敌方潜艇是首要任务，但对于潜艇的探测仍存在很多困难，由于海洋环境的复杂多变，会对海洋信道中的声信号传播产生很大的影响，干预声纳的探测能力。本发明基于复杂海洋环境的水下协同探测方法，构建声纳水下探测能力分析体系，分析海洋环境因素对声纳探测能力的影响，利用声纳优质因数评价声纳性能，计算声纳探测距离并建立极坐标系，探讨声纳的探测能力；同时引入协同探测的概念，提出联合探测概率分布面，将不同平台的探测能力融合在一起。通过改变平台的布放位置和个数探讨不同布放方式的探测性能，以成功搜索概率和区域覆盖率作为评价指标，进行实验测试。研究表明，声纳水下探测能力与海洋环境密切相关，在水下联合探测中采用正方形布放形式具有更佳的探测性能，本文的研究成果可为水下探测任务中平台的布放提供参考。

公开(公告)号：CN118938230A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411282217.6

申请日：2024-09-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 兰朝凤 ,  张桐基 ,  郭锐 ,  陈英淇 ,  赵世龙

IPC: G01S15/66 ,  G01S7/539

Abstract: 针对水下机动目标跟踪过程中量测量出现野值或量测噪声的后验分布未知的问题，本发明提出了一种基于M估计的变分贝叶斯无迹卡尔曼滤波算法。该算法采用奇异值分解代替无迹卡尔曼滤波算法中的Cholesky分解，以保证协方差矩阵在迭代时的正定性；通过引入M估计方法，将量测信息进行预处理，去除异常值与非高斯噪声的干扰，以增强算法准确性；采用变分策略对量测噪声的后验分布进行实时估计，使得滤波算法在量测噪声后验分布未知的条件下实现准确的跟踪。进行仿真实验测试，本发明所提出的方法相比于原有的算法在量测噪声位置的情况下具有更低的跟踪误差以及收敛速度。该算法显著提升了目标跟踪系统的准确度和鲁棒性，对不确定量测条件下的目标跟踪具有重要的实际意义。

公开(公告)号：CN118211780A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410281393.1

申请日：2024-03-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 兰朝凤 ,  于泽龙 ,  张桐基 ,  陈欢 ,  陈英淇 ,  郭锐

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q50/26

Abstract: 现代战争中，探测和定位敌方潜艇是首要任务。然而海洋环境的复杂多变，会对海洋信道中的声信号传播产生很大的影响，因此对潜探测需要考虑环境因素的影响。本发明进行基于环境适配的水下探测任务规划研究，从任务优先级、平台探测能力和组合协同奖励三方面出发，提出成就水平的概念，利用混合线性整数规划方法构建多任务规划模型，并加入水下探测任务中特定的约束条件，使得其任务分配更加贴合实际。同时，引入海洋环境数据进行实验仿真。研究表明，水文条件的变化对水下探测任务规划的结果存在显著影响，实验结果对水下探测任务具有重要参考意义。