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公开(公告)号：CN111872417A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010846411.8
申请日：2020-08-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于随机变论域模糊控制器的胀紧机构，它主要由胀紧壳体、气缸、压紧块、支撑臂等零件组成。随机变论域模糊控制器自动获取最佳参数对气缸壳体中部气缸的压力进行调节，此时气缸推动胀紧机构中的推进块，进而使与推进块相连的支撑臂沿胀紧机构轴向运动，使得与支撑臂相连接的压紧块沿胀紧机构径向运动伸出胀紧壳体外部，使其紧紧压在管道的内壁上，为管道除瘤机器人加工不同管道时提供相应的胀紧力，使得机器人本体在管道内不能随着加工机构刀头部分的旋转而随意转动，保证了其工作时的稳定性，改善了管道除瘤机器人的性能状态，其具有操作简便、控制精度高、响应速度快等特点，可广泛应用于工业机器人稳定性的控制问题上。
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