公开(公告)号：CN111650943A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010568486.4

申请日：2020-06-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鸣阳 ,  谢文博 ,  凌修伟 ,  张冲 ,  景世龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种速度受限的静水下动力定位船轨迹跟踪预设性能控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决过大的瞬态超调量会降低船舶的作业效率、影响船舶作业的安全性，还会使动力定位船的实际速度受到限制的问题。本发明建立动力定位船的动力学模型、运动学模型和轨迹跟踪误差系统模型；构造轨迹跟踪误差系统的性能函数和轨迹跟踪误差的性能边界；利用性能函数对轨迹跟踪误差进行转换；定义系统中间误差变量，获得中间误差变量的约束条件；根据轨迹跟踪误差转换结果的约束条件和中间误差变量的约束条件设计速度受限的预设性能轨迹跟踪控制器，利用该控制器实现对静水下动力定位船轨迹跟踪预设性能的控制。

公开(公告)号：CN111650943B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202010568486.4

申请日：2020-06-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鸣阳 ,  谢文博 ,  凌修伟 ,  张冲 ,  景世龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种速度受限的静水下动力定位船轨迹跟踪预设性能控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决过大的瞬态超调量会降低船舶的作业效率、影响船舶作业的安全性，还会使动力定位船的实际速度受到限制的问题。本发明建立动力定位船的动力学模型、运动学模型和轨迹跟踪误差系统模型；构造轨迹跟踪误差系统的性能函数和轨迹跟踪误差的性能边界；利用性能函数对轨迹跟踪误差进行转换；定义系统中间误差变量，获得中间误差变量的约束条件；根据轨迹跟踪误差转换结果的约束条件和中间误差变量的约束条件设计速度受限的预设性能轨迹跟踪控制器，利用该控制器实现对静水下动力定位船轨迹跟踪预设性能的控制。

公开(公告)号：CN212931348U

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202022120401.4

申请日：2020-09-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张冲

IPC: G01B11/28 ,  H04M1/72409

Abstract: 一种便携式室内激光测量终端。目前缺少室内面积的智能测量装置。本实用新型的一种便携式室内激光测量终端，箱体(1)内的底部安装有扫描转台装置(7)，在扫描转台装置(7)的上部安装有推杆升降装置(6)，推杆升降装置(6)的末端固定有激光扫描装置(5)；箱体(1)内壁安装有变压电源(M1)、蓝牙通讯模块(M2)和控制模块(M3)；变压电源(M1)与外部电源连接；控制模块(M3)的核心部件为单片机；蓝牙通讯模块(M2)与操作者的手机相连；箱体(1)底部四角各安装有一个调平机构(4)。本实用新型测量室内面积速度快，测量准确的优点。

公开(公告)号：CN205186523U

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201521038176.2

申请日：2015-12-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 黄玲 ,  张冲 ,  齐丽华

IPC: B64C27/08 ,  B64C39/02

Abstract: 本实用新型涉及一种基于四旋翼飞行器的会场服务装置，包括四旋翼架构，固定话筒装置，摄像装置，控制装置与遥控装置，固定话筒装置可以沿着水平面360度自由旋转，摄像装置可搭载手机，遥控装置与控制装置无线连接，遥控装置便于遥控飞行器实现升、降及按照预定轨迹飞行，控制装置中包含陀螺仪传感器从而实现飞行器的空间悬停，使其保持稳定，便于拿取和安放话筒和完成拍摄。采用了该结构的基于四旋翼飞行器的会场服务装置，四旋翼飞行器和话筒以及摄像机的组合，较好的突破了空间的限制，使得在大型的会议或者演讲中观众可以方便且快速的拿到话筒，节约时间，并且可以实时多角度的记录会场。