公开(公告)号：CN119068299A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411154232.2

申请日：2024-08-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  赵强 ,  孙明旭 ,  付强 ,  栾添添 ,  班喜程 ,  马继瑞 ,  周塬贺

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06T7/13 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明提出一种考虑透明物体影响的无人车视觉检测方法，旨在将不同阶段获得的边缘特征进行融合，生成更准确的边缘特征，并与多尺度特征相结合以提高透明物体检测的鲁棒性和稳定性。首先基于无人车实际的工作场景制作数据集；其次，输入网络的图像首先进行特征提取，提取的特征输入到边缘检测模块和初步分割模块。在边缘检测模块中引入置信度因子关注更多的边缘特征。初步分割模块用来获取初步分割图的边缘特征并与边缘检测模块数据融合，使用融合后的边缘特征与多尺度图进行融合；最后融合数据输入到基于Transformer的结构中，省略再次结合操作生成预测图。本发明mIoU和像素准确率分别为74.43％和96.35％，能更稳定、鲁棒地应用于无人车中进行透明物体检测。