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公开(公告)号：CN118305797A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410530947.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于多自由度机器人人机交互技术领域，本发明公开了一种基于运动想象与机器视觉的机械臂控制决策方法，解决现有脑机接口技术中机械臂指令映射复杂，被试认知负担大，机械臂运动不自然等问题，具体方法为：采用区域规划机制对视觉检测的操作空间进行界定，提出一种单/双手映射关系式，建立所述左右脑幅值与机器人之间的控制关系；提出一种权重因子控制决策器，协助操作者完成抓取，且操作者也能主动参与整个过程中。本发明引入机器视觉并设计合理的控制决策方法，实现对机械臂控制指令映射、操作空间区域规划、完成权重因子α的评定，并对抓取任务进行辅助，有助于提高脑控机械臂抓取系统的性能，缓解指令映射关系复杂，被试认知负担大的情况，增强控制的鲁棒性，提高脑控机械臂的控制精度和任务性能。
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