公开(公告)号：CN115933631A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211119345.X

申请日：2022-09-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  黄兵 ,  郑帅 ,  黄文斌 ,  封佳祥 ,  周彬 ,  陈曦 ,  王力锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种应用于欠驱动无人艇的编队控制器构建方法及装置，属于无人艇控制领域，其中，编队控制器构建方法包括：基于图论技术、仿射变换技术以及应力矩阵技术设计欠驱动无人艇编队队形，基于该欠驱动无人艇编队队形建立无人艇系统数学模型，并对其输出进行状态转换，基于动态事件触发机制设计编队控制器。本申请公开的编队控制器构建方法及装置可以在有向通信图下实现包括平移、旋转、缩放以及这些变换的组合，增加了编队的灵活性，且在欠驱动系统处于不同状态时能够自适应调整事件触发阈值，同时降低了各艘无人艇间的通信频率，避免了因系统连续性通信模式而导致过度消耗通信资源的情况。

公开(公告)号：CN115933631B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202211119345.X

申请日：2022-09-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  黄兵 ,  郑帅 ,  黄文斌 ,  封佳祥 ,  周彬 ,  陈曦 ,  王力锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种应用于欠驱动无人艇的编队控制器构建方法及装置，属于无人艇控制领域，其中，编队控制器构建方法包括：基于图论技术、仿射变换技术以及应力矩阵技术设计欠驱动无人艇编队队形，基于该欠驱动无人艇编队队形建立无人艇系统数学模型，并对其输出进行状态转换，基于动态事件触发机制设计编队控制器。本申请公开的编队控制器构建方法及装置可以在有向通信图下实现包括平移、旋转、缩放以及这些变换的组合，增加了编队的灵活性，且在欠驱动系统处于不同状态时能够自适应调整事件触发阈值，同时降低了各艘无人艇间的通信频率，避免了因系统连续性通信模式而导致过度消耗通信资源的情况。