公开(公告)号：CN104330094B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201410525302.0

申请日：2014-10-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  单为 ,  徐博 ,  邓丽颖 ,  韩邢健 ,  金辰 ,  贺浩 ,  刘洋 ,  邱立民 ,  董海波

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明的目的在于提供断调平状态下平台惯导对准方法，把子惯导进入断调平状态初始时刻的地球系凝固于惯性空间中，将子惯导进入断调平状态初始时刻的主惯导平台系凝固于惯性空间中，将平台台失准角分成两部分，一部分为主惯导平台系与主惯导平台惯性系之间的夹角，另一部分即是子惯导平台系与主惯导平台惯性系之间的夹角，通过实时更新地理系相对于地心惯性系的余弦矩阵，在地心惯性系上对主、子惯导建立速度匹配误差模型，通过卡尔曼滤波得到子惯导平台与主惯导平台惯性系之间的夹角，再利用上述余弦矩阵，得到主、子惯导平台之间的失准角。本发明解决了传统速度匹配方法无法对Z轴失准角进行估计的问题，提高了Z轴方向上失准角的可观测度。

公开(公告)号：CN104330094A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410525302.0

申请日：2014-10-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  单为 ,  徐博 ,  邓丽颖 ,  韩邢健 ,  金辰 ,  贺浩 ,  刘洋 ,  邱立民 ,  董海波

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明的目的在于提供断调平状态下平台惯导对准方法，把子惯导进入断调平状态初始时刻的地球系凝固于惯性空间中，将子惯导进入断调平状态初始时刻的主惯导平台系凝固于惯性空间中，将平台台失准角分成两部分，一部分为主惯导平台系与主惯导平台惯性系之间的夹角，另一部分即是子惯导平台系与主惯导平台惯性系之间的夹角，通过实时更新地理系相对于地心惯性系的余弦矩阵，在地心惯性系上对主、子惯导建立速度匹配误差模型，通过卡尔曼滤波得到子惯导平台与主惯导平台惯性系之间的夹角，再利用上述余弦矩阵，得到主、子惯导平台之间的失准角。本发明解决了传统速度匹配方法无法对Z轴失准角进行估计的问题，提高了Z轴方向上失准角的可观测度。