公开(公告)号：CN105703458A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610179703.4

申请日：2016-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  于乐 ,  张晓涛 ,  陈江 ,  李村

IPC: H02J7/02 ,  H02J50/12

CPC classification number: H02J7/02

Abstract: 一种自主水下航行器在水下无线充电设备，本发明涉及自主水下航行器在水下无线充电设备。本发明是要解决目前没有航行器基于无线能量传输技术的内部充电结构进行设计的问题，该设备具体包括自主水下航行器、水下充电装置和捕捉机械臂；所述的自主水下航行器包括耦合器次级端、谐振补偿电路、整流滤波电路、直流斩波器、自主水下航行器主控制器、负载、微处理器、电池组、电流传感器、解调电路、通信控制器和总线；所述水下充电装置包括海底输电电缆、水密接头、捕捉机构、变压器、整流滤波电路、高频逆变电路、谐振补偿电路、驱动控制器、耦合器初级端、调制电路和主控制器；本发明应用于自主水下航行器在水下无线充电领域。

公开(公告)号：CN101833338B

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201010173012.6

申请日：2010-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 施小成 ,  陈江 ,  徐健 ,  严浙平

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜航器(AUV)垂直面欠驱动运动控制方法。(1)对AUV进行初始化设置；(2)顶层控制计算机发送任务使命并完成全局规划；(3)运动控制计算机接收传感器反馈信息，利用基于自适应神经模糊推理系统的自抗扰控制器进行控制解算，输出控制指令，即艉升降舵舵角δs；(4)舵机执行控制指令，完成AUV深度与纵倾的协调控制，实现AUV垂直面欠驱动约束下的运动控制；(5)判断是否完成本次任务，若完成则保存数据并结束本次航行，若未完成则继续由运动控制计算机解算控制指令。本发明适应AUV在垂直面运动过程中欠驱动、强耦合和复杂的运动关系，能实现精确的运动控制。

公开(公告)号：CN105703458B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201610179703.4

申请日：2016-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  于乐 ,  张晓涛 ,  陈江 ,  李村

IPC: H02J7/02 ,  H02J50/12

Abstract: 一种自主水下航行器在水下无线充电设备，本发明涉及自主水下航行器在水下无线充电设备。本发明是要解决目前没有航行器基于无线能量传输技术的内部充电结构进行设计的问题，该设备具体包括自主水下航行器、水下充电装置和捕捉机械臂；所述的自主水下航行器包括耦合器次级端、谐振补偿电路、整流滤波电路、直流斩波器、自主水下航行器主控制器、负载、微处理器、电池组、电流传感器、解调电路、通信控制器和总线；所述水下充电装置包括海底输电电缆、水密接头、捕捉机构、变压器、整流滤波电路、高频逆变电路、谐振补偿电路、驱动控制器、耦合器初级端、调制电路和主控制器；本发明应用于自主水下航行器在水下无线充电领域。

公开(公告)号：CN101833338A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010173012.6

申请日：2010-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 施小成 ,  陈江 ,  徐健 ,  严浙平

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜航器(AUV)垂直面欠驱动运动控制方法。(1)对AUV进行初始化设置；(2)顶层控制计算机发送任务使命并完成全局规划；(3)运动控制计算机接收传感器反馈信息，利用基于自适应神经模糊推理系统的自抗扰控制器进行控制解算，输出控制指令，即艉升降舵舵角δs；(4)舵机执行控制指令，完成AUV深度与纵倾的协调控制，实现AUV垂直面欠驱动约束下的运动控制；(5)判断是否完成本次任务，若完成则保存数据并结束本次航行，若未完成则继续由运动控制计算机解算控制指令。本发明适应AUV在垂直面运动过程中欠驱动、强耦合和复杂的运动关系，能实现精确的运动控制。