公开(公告)号：CN103892995A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410105381.X

申请日：2014-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李光春 ,  刘世昌 ,  苏沛东 ,  刘猛 ,  陈为海 ,  光星星 ,  陈彦华 ,  顾衍明 ,  何云丰

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明提供的是一种电子导盲犬机器人。由机械部分和电子部分组成，机械部分包括车体、舵机、舵机连接机构、方向轮、定向轮、转动关节、手推杆、天线杆，电子部分包括红外传感器阵列、语音模块、光电开关、地磁传感器、加速度计模块、遥控接收电路、中央处理器、电路底板、稳压器、串口电路、GPS模块、扬声器、镍氢电池、遥控器、摄像头、GPS信号接收器;能通过卫星定位、航向校正、检测姿态和寻人行线来进行自主导航，通过遥控进行操作，通过语音播报相关导航信息，遇到障碍物时可以自动绕行，可以为盲人或视障人士在室外环境提供导航服务。

公开(公告)号：CN103970127B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410216215.7

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  富振铎 ,  钱林琛 ,  孙龙 ,  宁秀丽 ,  陈彦华 ,  黄蔚 ,  王大伟 ,  徐祥 ,  彭宇

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN103970127A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410216215.7

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  富振铎 ,  钱林琛 ,  孙龙 ,  宁秀丽 ,  陈彦华 ,  黄蔚 ,  王大伟 ,  徐祥 ,  彭宇

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。