公开(公告)号：CN104020765A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410234808.6

申请日：2014-05-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  窦向会 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  邹春太 ,  庹玉龙 ,  赵大威 ,  王成龙 ,  刘彦文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于缆线安全的船舶系泊动力定位控制方法，步骤1：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；步骤2：利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器；步骤3：计算系泊缆线张力，计算系泊缆线的可靠性因子；步骤4：基于系泊缆线的可靠性因子，状态反馈控制器获得基于缆线安全和约束函数的控制量，并将控制量发送执行机构；步骤5：执行机构即推进器执行指令，根据控制量将船舶移动到缆线安全下的期望位置。

公开(公告)号：CN104020765B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410234808.6

申请日：2014-05-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  窦向会 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  邹春太 ,  庹玉龙 ,  赵大威 ,  王成龙 ,  刘彦文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于缆线安全的船舶系泊动力定位控制方法，步骤1：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；步骤2：利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器；步骤3：计算系泊缆线张力，计算系泊缆线的可靠性因子；步骤4：基于系泊缆线的可靠性因子，状态反馈控制器获得基于缆线安全和约束函数的控制量并将控制量发送执行机构；步骤5：执行机构即推进器执行指令，根据控制量将船舶移动到缆线安全下的期望位置。