公开(公告)号：CN103929635A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410172333.2

申请日：2014-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  邹宏峰 ,  陈晓园 ,  张宏翰 ,  汪慢

IPC: H04N13/00

Abstract: 本发明公开了一种能够补偿UUV纵横摇引起的水下作业目标在双目摄像机中的位置和姿态偏差的一种UUV纵横摇时的双目视觉图像补偿方法。包括以下几个步骤：实时采集左、右摄像机信息获得水下作业目标的原始图像；实时采集UUV罗经信息获得UUV纵横摇产生的横倾角和纵倾角；补偿水下作业目标在双目摄像机中的视觉图像因UUV纵横摇产生的偏差；对水下作业目标原始图像进行放射变换，实现UUV纵横摇时水下作业目标在左、右摄像机中视觉图像的补偿。本发明使双目摄像机对水下作业目标的位置和姿态测定更加准确，且图像补偿的精确度高、实时性好，有利于提高UUV对水下目标的定位精度和自主作业成功率。

公开(公告)号：CN103929635B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201410172333.2

申请日：2014-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  邹宏峰 ,  陈晓园 ,  张宏翰 ,  汪慢

IPC: H04N13/00

Abstract: 本发明公开了一种能够补偿UUV纵横摇引起的水下作业目标在双目摄像机中的位置和姿态偏差的一种UUV纵横摇时的双目视觉图像补偿方法。包括以下几个步骤：实时采集左、右摄像机信息获得水下作业目标的原始图像；实时采集UUV罗经信息获得UUV纵横摇产生的横倾角和纵倾角；补偿水下作业目标在双目摄像机中的视觉图像因UUV纵横摇产生的偏差；对水下作业目标原始图像进行放射变换，实现UUV纵横摇时水下作业目标在左、右摄像机中视觉图像的补偿。本发明使双目摄像机对水下作业目标的位置和姿态测定更加准确，且图像补偿的精确度高、实时性好，有利于提高UUV对水下目标的定位精度和自主作业成功率。