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公开(公告)号：CN103935417A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145956.0
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后驱干、脊柱关节和弹性腿，前驱干和后躯干通过脊柱关节连接，在躯干下方的两端分别安装一条弹性腿，脊柱关节由端盖、万向节、波纹管、液压油管、齿轮泵和电磁阀组成，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、齿轮泵和电磁阀连接在一起；在躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与第二舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上、另一端固定在踝关节上。本发明的运动更协调、稳定，能够更好地模拟猫科动物的运动特征，同时也能减小落地时地面对机器人的冲击力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103625572B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310690161.3
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种带有弹性四杆机构的四足机器人腿。包括大腿、小腿、足部、拉簧、卷线轮，大腿的一端连接到动力源的输出轴上构成髋关节，卷线轮与大腿的这一端通过转动副相连且卷线轮的轴线与动力源的输出轴共轴，大腿的另一端与小腿的一端通过转动副相连构成膝关节，小腿的另一端与足部在足部的四分之一处通过转动副相连构成踝关节，拉簧的一端与大腿中部通过转动副相连，拉簧的另一端与足部的一端通过转动副相连，钢丝绳的一端固定在踝关节上，钢丝绳跨过卷线轮接动力源。本发明采用被动自由度，减少了能量的损耗，该被动自由度通过四连杆机构实现，其中四连杆的一边采用弹簧，可在一定的范围内自由伸缩，实现了腿部足端的自由运动。
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公开(公告)号：CN104076878A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410276555.9
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种娱乐平躺式观赏影院箱，包括箱体、空气流通风扇、空气流通管、平板电脑、耳机，箱体的截面为五边形结构，第一边-第五边首尾依次相连，第一边与第三边上下平行设置，第二边与第四边左右平行设置，第五边相对于第一边倾斜布置，第五边的内壁上固定有平板电脑安装板，平板电脑安装板上设置横向滑槽和竖向滑槽，平板电脑通过横向固定夹和竖向固定夹安装在平板电脑安装板上，横向固定夹安装在横向滑槽里，竖向固定夹安装在竖向滑槽里，箱体的左右两个侧面上安装耳机，耳机连接平板电脑，第一边所在平面上安装相连的空气流通风扇和空气流通管。本发明可以为人们娱乐提供一种沉浸度较高的电子设备。
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公开(公告)号：CN103625572A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310690161.3
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种带有弹性四杆机构的四足机器人腿。包括大腿、小腿、足部、拉簧、卷线轮，大腿的一端连接到动力源的输出轴上构成髋关节，卷线轮与大腿的这一端通过转动副相连且卷线轮的轴线与动力源的输出轴共轴，大腿的另一端与小腿的一端通过转动副相连构成膝关节，小腿的另一端与足部在足部的四分之一处通过转动副相连构成踝关节，拉簧的一端与大腿中部通过转动副相连，拉簧的另一端与足部的一端通过转动副相连，钢丝绳的一端固定在踝关节上，钢丝绳跨过卷线轮接动力源。本发明采用被动自由度，减少了能量的损耗，该被动自由度通过四连杆机构实现，其中四连杆的一边采用弹簧，可在一定的范围内自由伸缩，实现了腿部足端的自由运动。
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公开(公告)号：CN103302677A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310215981.7
申请日：2013-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。本发明通过液压驱动模拟仿生脊柱关节的转动，可以实现多个自由度之间的变化，有效增强仿生脊柱关节的运动能力。
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公开(公告)号：CN203344063U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320314536.1
申请日：2013-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。本实用新型通过液压驱动模拟仿生脊柱关节的转动，可以实现多个自由度之间的变化，有效增强仿生脊柱关节的运动能力。
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