公开(公告)号：CN104235618B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201410448626.9

申请日：2014-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  王晨阳 ,  张兴智 ,  王晓雪 ,  韩继韬 ,  胡守雷 ,  邵玉萍 ,  刘辉煜 ,  张克飞 ,  李源

IPC: F17D5/02

Abstract: 本发明属于管道测绘技术领域，具体涉及一种基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法。基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置,包括测量单元，修正单元，缺陷探测单元，供电单元，数据处理及存储单元。与之前的发明、论文等相比，MEMS惯性测量单元成本较低，除自主性外，管径适用范围更加广，最小可至60mm。MEMS惯性测量单元与里程计、磁通门磁力计、超声检测装置相组合，解决了没有铺设定点磁标的管道测绘问题，同时检测标记出缺陷位置信息，为管道缺陷的维修、加固提供了便利。里程轮同时连接发电装置，避免了外部供电所引发的问题。

公开(公告)号：CN103940427B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410085446.9

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  韩继韬 ,  曾建辉 ,  周雪梅 ,  于文浩 ,  王兴彬 ,  单飞 ,  王晨阳 ,  胡守雷 ,  王志强

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性器件的误差补偿领域，具体涉及一种MEMS惯性测量单元冷启动时温度误差补偿方法。本发明包括（1）选取温度误差补偿模型；温补数据采集；温补数据预处理；温补误差模型参数寻优；温度补偿。本发明针对MEMS惯性器件中的陀螺和加速度计提出了一种改进的温度误差补偿模型和相应的、简单易行的工作流程。经过温度补偿的MEMS惯性测量单元，在冷启动时，将受自身温升和外界温度变化的影响变小，这样极大地缩短了MEMS惯性测量单元的准备时间，提高了将其作为导航系统的快速性。

公开(公告)号：CN103940427A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410085446.9

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  韩继韬 ,  曾建辉 ,  周雪梅 ,  于文浩 ,  王兴彬 ,  单飞 ,  王晨阳 ,  胡守雷 ,  王志强

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于惯性器件的误差补偿领域，具体涉及一种MEMS惯性测量单元冷启动时温度误差补偿方法。本发明包括（1）选取温度误差补偿模型；温补数据采集；温补数据预处理；温补误差模型参数寻优；温度补偿。本发明针对MEMS惯性器件中的陀螺和加速度计提出了一种改进的温度误差补偿模型和相应的、简单易行的工作流程。经过温度补偿的MEMS惯性测量单元，在冷启动时，将受自身温升和外界温度变化的影响变小，这样极大地缩短了MEMS惯性测量单元的准备时间，提高了将其作为导航系统的快速性。

公开(公告)号：CN104235618A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410448626.9

申请日：2014-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  王晨阳 ,  张兴智 ,  王晓雪 ,  韩继韬 ,  胡守雷 ,  邵玉萍 ,  刘辉煜 ,  张克飞 ,  李源

IPC: F17D5/02

Abstract: 本发明属于管道测绘技术领域，具体涉及一种基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法。基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置,包括测量单元，修正单元，缺陷探测单元，供电单元，数据处理及存储单元。与之前的发明、论文等相比，MEMS惯性测量单元成本较低，除自主性外，管径适用范围更加广，最小可至60mm。MEMS惯性测量单元与里程计、磁通门磁力计、超声检测装置相组合，解决了没有铺设定点磁标的管道测绘问题，同时检测标记出缺陷位置信息，为管道缺陷的维修、加固提供了便利。里程轮同时连接发电装置，避免了外部供电所引发的问题。