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公开(公告)号：CN101408772B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810137590.7
申请日：2008-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV智能避碰装置及避碰方法。传感器采集AUV的状态信息，通过串口传给动态控制机，动态控制机在将这些信息通过网络发送给使命管理机；多波束前视声纳采集障碍物信息，转换为描述局部环境的数字信号；使命管理机接收局部环境的数字信号，用AUV障碍物判定系统确定障碍物位置，建立局部环境模型并传递给避碰规划系统；避碰规划系统通过避碰算法计算出AUV航向、速度、深度，并把这三个指令通过网络传递给动态控制机；动态控制机通过运动控制解算，利用控制电压驱动执行机构，按控制指令调整AUV的航向、速度和深度，实现AUV避碰。此发明的优点在于无需先验知识，能够实时实现避碰，且通过湖试验证了该发明方案的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN101408772A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810137590.7
申请日：2008-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV智能避碰装置及避碰方法。传感器采集AUV的状态信息，通过串口传给动态控制机，动态控制机在将这些信息通过网络发送给使命管理机；多波束前视声纳采集障碍物信息，转换为描述局部环境的数字信号；使命管理机接收局部环境的数字信号，用AUV障碍物判定系统确定障碍物位置，建立局部环境模型并传递给避碰规划系统；避碰规划系统通过避碰算法计算出AUV航向、速度、深度，并把这三个指令通过网络传递给动态控制机；动态控制机通过运动控制解算，利用控制电压驱动执行机构，按控制指令调整AUV的航向、速度和深度，实现AUV避碰。此发明的优点在于无需先验知识，能够实时实现避碰，且通过湖试验证了该发明方案的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN201012878Y
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200620166841.0
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/34
Abstract: 本实用新型提供了一种可使吊钩和吊耳安全、方便地连接与脱卸、操作简单、操作人员安全的海洋装置布放回收扳机式吊具。它包括吊钩主体1，其特征在于它还包括套筒2、拨杆3、插杆4、固定座5和压缩弹簧6，所述的固定座5和套筒2固定于吊钩主体1上，插杆4设置于吊钩主体1和套筒2上，拨杆3和固定座5连接，插杆4连接拨杆3，压缩弹簧6安放在插杆4和套筒2的底部。其主要特点是卸装操作简单，导向性强，操作过程单手进行、一步到位，十分适合于对海洋装置的布放及回收操作，有利于保护操作人员的人身安全。
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