公开(公告)号：CN117533061A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311302853.6

申请日：2023-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  王继鑫 ,  丁明轩 ,  胡世豪 ,  贾鹏 ,  运飞宏 ,  刘开鑫 ,  卢大可 ,  田常达 ,  李玉晓

IPC: B60F3/00 ,  H02K7/10 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明公开了一种轮桨驱动装置，包括驱动部分、离合部分和输出部分；所述的驱动部分包括：旋转电机，旋转电机的电机轴与离合部分的动力输入端连接；直线电机，直线电机的伸缩轴与离合部分的换挡机构连接，直线电机的伸缩轴驱动离合部分的换挡机构换挡，换挡前后，离合部分的动力输入端与其不同的两个动力输出端对应连接；离合部分的一个动力输出端与输出部分的轮输出轴连接，离合部分的另一个动力输出端与输出部分的桨输出轴连接，实现了轮桨两栖机器人驱动系统在应对不同工作条件时，能够根据不同工作要求自动实现轮桨输出模式的切换。

公开(公告)号：CN116653510A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310603621.8

申请日：2023-05-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  王继鑫 ,  刘开鑫 ,  丁明轩 ,  刘海阔 ,  孟令哲

IPC: B60F3/00 ,  G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种轮桨腿水陆两栖机器人及控制方法，机器人包括机器人本体，机器人本体设有四条轮浆腿，第一关节的两端通过支撑架与机器人本体转动连接，第一关节能够相对机器人本体绕自身轴线旋转，第二关节与第一关节的外壳固定连接，第二关节输出端与大腿固定连接；大腿末端与第三关节固定连接，第三关节输出端与小腿固定连接；第二关节、第三关节用于控制大腿、小腿在平面内转动；小腿的末端与轮浆驱动装置的外壳固定连接，桨内嵌于轮中，浆输出轴和轮输出轴均与轮浆驱动装置耦合连接，实现轮和桨分离驱动。本发明实现了水陆不同环境的动力输出，多推进器协同控制，减小能量损耗的同时控制灵活，提高了机器人的稳定性和控制精度。