公开(公告)号：CN103309351A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310227389.9

申请日：2013-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  王琳琳 ,  陈兴华 ,  刘向波 ,  李娟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于传感探测领域，特别涉及一种基于激光测距数据来构建极坐标柱状图以解决势场法容易陷入局部最小值并频繁震颤的问题，克服增强式矢量场法在阈函数构造中未考虑机器人实时速度的缺点的检修机器人避碰规划方法。本发明包括：建立极坐标柱状图；通过阈函数简化极坐标柱状图；根据评价函数选择检修机器人前进方向。本发明具有计算量小、反应速度快的优点；缩小了机器人下一工作周期选择行进方向的范围，减小了相应的计算时间与能耗。

公开(公告)号：CN102722177B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201210214661.5

申请日：2012-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  陈子印 ,  李娟 ,  王琳琳 ,  李村 ,  贾鹤鸣

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种具有PID反馈增益的自主水下航行器三维直线路径跟踪控制方法。步骤1.初始化；步骤2.通过AUV三维航迹跟踪误差方程计算AUV与期望航迹上“虚拟向导”点在Serret-Frenet坐标系下的相对位置偏差；步骤3.采用基于反馈增益的反步法，计算期望路径上“虚拟向导”点的移动速度、纵倾角和艏摇角的虚拟控制量；步骤4.计算AUV纵倾角速度和艏摇角速度的虚拟控制量；步骤5.推导欠驱动自主水下航行器AUV的三维路径跟踪的动力学控制律包括推进器推力、纵倾控制力矩和转艏控制力矩控制信号，实现欠驱动AUV的三维直线航迹跟踪控制。本发明能够实现对AUV三维空间航迹点和直线航迹的跟踪控制。

公开(公告)号：CN102722177A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201210214661.5

申请日：2012-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  陈子印 ,  李娟 ,  王琳琳 ,  李村 ,  贾鹤鸣

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种具有PID反馈增益的自主水下航行器三维直线路径跟踪控制方法。步骤1.初始化；步骤2.通过AUV三维航迹跟踪误差方程计算AUV与期望航迹上“虚拟向导”点在Serret-Frenet坐标系下的相对位置偏差；步骤3.采用基于反馈增益的反步法，计算期望路径上“虚拟向导”点的移动速度、纵倾角和艏摇角的虚拟控制量；步骤4.计算AUV纵倾角速度和艏摇角速度的虚拟控制量；步骤5.推导欠驱动自主水下航行器AUV的三维路径跟踪的动力学控制律包括推进器推力、纵倾控制力矩和转艏控制力矩控制信号，实现欠驱动AUV的三维直线航迹跟踪控制。本发明能够实现对AUV三维空间航迹点和直线航迹的跟踪控制。