公开(公告)号：CN112698273A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011481192.4

申请日：2020-12-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 袁铭啸 ,  李晔 ,  庞硕 ,  贡雨森 ,  牛硕

IPC: G01S5/20

Abstract: 本发明公开了一种多AUV单标测距的协同作业方法，包括：布放并标定信标、建立以信标为远点的导航坐标系；AUV利用测距信息航行至信标在当前深度的投影位置，并初始化自身位置；确认各AUV的工作区域，以环形机动的方式完成目标区域的扫描作业任务；各AUV完成作业返航，提取各AUV中的数据并进行拼接，生成最终的完整结果。本发明以距离信息作为协同作业的基准，AUV携带的传感器少，无需测量作业AUV的速度信息，可以应用于大水深等无测速传感器AUV场景。

公开(公告)号：CN112698273B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202011481192.4

申请日：2020-12-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 袁铭啸 ,  李晔 ,  庞硕 ,  贡雨森 ,  牛硕

IPC: G01S5/20

Abstract: 本发明公开了一种多AUV单标测距的协同作业方法，包括：布放并标定信标、建立以信标为远点的导航坐标系；AUV利用测距信息航行至信标在当前深度的投影位置，并初始化自身位置；确认各AUV的工作区域，以环形机动的方式完成目标区域的扫描作业任务；各AUV完成作业返航，提取各AUV中的数据并进行拼接，生成最终的完整结果。本发明以距离信息作为协同作业的基准，AUV携带的传感器少，无需测量作业AUV的速度信息，可以应用于大水深等无测速传感器AUV场景。