公开(公告)号：CN113296499B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202110405217.0

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  杨伊熹 ,  张晓云 ,  刘向波 ,  张潇月 ,  蒋希赟 ,  王海滨 ,  刘冲 ,  王雪莹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于加速度前馈的艏向最优极地FPSO锚泊动力定位控制方法。本发明目的在于利用加速度前馈对扰动进行补偿，提高系统状态估计精度，使FPSO保持期望艏向和位置。1、设计了一种根据锚泊缆最大张力和次大张力的基于来冰方向的最佳艏向计算方法。2、通过在状态观测器中增添加速度项，建立了FPSO锚泊动力定位系统加速度前馈观测器，能够有效抑制快变冰扰动对状态估计产生的影响。3、设计了一种加速度前馈与非线性模型预测控制结合的锚泊动力定位控制器，既保留了原系统的非线性特性又考虑了输入输出的约束问题，实现了位置和艏向的控制。

公开(公告)号：CN113296499A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110405217.0

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  杨伊熹 ,  张晓云 ,  刘向波 ,  张潇月 ,  蒋希赟 ,  王海滨 ,  刘冲 ,  王雪莹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于加速度前馈的艏向最优极地FPSO锚泊动力定位控制方法。本发明目的在于利用加速度前馈对扰动进行补偿，提高系统状态估计精度，使FPSO保持期望艏向和位置。1、设计了一种根据锚泊缆最大张力和次大张力的基于来冰方向的最佳艏向计算方法。2、通过在状态观测器中增添加速度项，建立了FPSO锚泊动力定位系统加速度前馈观测器，能够有效抑制快变冰扰动对状态估计产生的影响。3、设计了一种加速度前馈与非线性模型预测控制结合的锚泊动力定位控制器，既保留了原系统的非线性特性又考虑了输入输出的约束问题，实现了位置和艏向的控制。