公开(公告)号：CN115235444A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210854986.3

申请日：2022-07-19

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 郜中星 ,  徐睿东 ,  张勇刚 ,  南方伯 ,  李德民 ,  于宗帅 ,  韩莹冰

IPC: G01C19/5691

Abstract: 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。

公开(公告)号：CN115235444B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202210854986.3

申请日：2022-07-19

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 郜中星 ,  徐睿东 ,  张勇刚 ,  南方伯 ,  李德民 ,  于宗帅 ,  韩莹冰

IPC: G01C19/5691

Abstract: 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。

公开(公告)号：CN116358602A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310346157.9

申请日：2023-04-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜中星 ,  韩莹冰 ,  张勇刚 ,  李德民 ,  武辉煌 ,  孙千然 ,  林建新 ,  王华川

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 本发明公开了在线校准半球谐振陀螺的控制回路相位误差的方法及系统，方法包括以下步骤：构建半球谐振陀螺驱动模态传递函数，并基于所述驱动模态传递函数绘制幅频特性曲线和相频特性曲线；基于所述幅频特性曲线和所述相频特性曲线对半球谐振陀螺的所述驱动模态传递函数进行频域分析，得到分析结果；基于所述分析结果，在线校准相位误差参数，完成对控制回路相位误差的补偿。本发明操作简单，无需外接仪器设备，只需要将半球谐振陀螺正常运行，其余解算均由程序完成。还具有适用性，元器件非一致性不会影响测试过程。因此，本发明适用于闭环控制陀螺中驱动、检测信号相位误差的测定。