公开(公告)号：CN103245793B

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310122146.9

申请日：2013-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  朱忠军 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  刘新源 ,  杨娇龙 ,  鲍桂清 ,  李敬春 ,  周广涛

IPC: G01P5/00

Abstract: 本发明涉及的是一种信息测量方法，具体涉及一种船舶水面航行时水面组合导航系统利用卡尔曼滤波测量洋流方法。本发明包括：采集船舶捷联惯性导航系统中陀螺和加速度计的采样值，递推测量水面运载器速度值与位置值；查找船舶航行海域内洋流模型东向参数和洋流模型的北向参数；设置水面组合导航方法状态14维变量；获取水面组合导航方法观测量与观测矩阵；进行卡尔曼滤波，测量出东向洋流速度和北向洋流速度。本发明的卡尔曼滤波方法可以更快速而准确的测量出洋流速度，测量结果无滞后，满足快速性，测量的误差为10-3m，远小于洋流速度，精度更高。

公开(公告)号：CN103245793A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310122146.9

申请日：2013-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  朱忠军 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  刘新源 ,  杨娇龙 ,  鲍桂清 ,  李敬春 ,  周广涛

IPC: G01P5/00

Abstract: 本发明涉及的是一种信息测量方法，具体涉及一种船舶水面航行时水面组合导航系统利用卡尔曼滤波测量洋流方法。本发明包括：采集船舶捷联惯性导航系统中陀螺和加速度计的采样值，递推测量水面运载器速度值与位置值；查找船舶航行海域内洋流模型东向参数和洋流模型的北向参数；设置水面组合导航方法状态14维变量；获取水面组合导航方法观测量与观测矩阵；进行卡尔曼滤波，测量出东向洋流速度和北向洋流速度。本发明的卡尔曼滤波方法可以更快速而准确的测量出洋流速度，测量结果无滞后，满足快速性，测量的误差为10-3m，远小于洋流速度，精度更高。

公开(公告)号：CN103017755A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210487170.8

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  朱忠军 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  刘新源 ,  杨娇龙 ,  鲍桂清 ,  李敬春 ,  周广涛

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明涉及的是一种信息测量方法，具体地说是一种潜器水下航行时，多普勒计程仪对水工作模式下，捷联惯性导航系统\多普勒计程仪水下组合导航姿态测量方法。本发明包括如下步骤：连接潜器装备的捷联惯性导航系统和多普勒计程仪；递推测量潜器的姿态值、速度值与位置值；记录潜器开始下潜时刻速度值；查找潜器航行海域内，洋流模型东向参数βx和洋流模型北向参数βy；递推测量洋流的速度；实时采集多普勒计程仪对水速度值；实时估测出捷联惯性导航系统姿态误差；测量准确的潜器捷联惯性导航系统姿态值。本发明在补偿洋流速度后，航向、纵摇和横摇误差角精度有不同程度的提高，提高了组合导航精度。

公开(公告)号：CN103017755B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201210487170.8

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  朱忠军 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  刘新源 ,  杨娇龙 ,  鲍桂清 ,  李敬春 ,  周广涛

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明涉及的是一种信息测量方法，具体地说是一种潜器水下航行时，多普勒计程仪对水工作模式下，捷联惯性导航系统\多普勒计程仪水下组合导航姿态测量方法。本发明包括如下步骤：连接潜器装备的捷联惯性导航系统和多普勒计程仪；递推测量潜器的姿态值、速度值与位置值；记录潜器开始下潜时刻速度值；查找潜器航行海域内，洋流模型东向参数βx和洋流模型北向参数βy；递推测量洋流的速度；实时采集多普勒计程仪对水速度值；实时估测出捷联惯性导航系统姿态误差；测量准确的潜器捷联惯性导航系统姿态值。本发明在补偿洋流速度后，航向、纵摇和横摇误差角精度有不同程度的提高，提高了组合导航精度。