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公开(公告)号：CN116512243A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310216115.3
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂序列约束采样路径规划方法，包括：步骤一、椭圆启发式确定有效采样点；步骤二、流形结构启发式策略下的临近点转向采样点；步骤三、流形结构启发式策略下的临近点转向流形交集；步骤四、RRT*树重新布局；步骤五、生成下一约束空间RRT*虚拟根节点。本发明利用启发式先验辅助规划的方法，有效的增强RRT*树中的节点的有效性，并增强序列约束交集子目标的导向作用，同时加快算法的收敛速度，提高实时性。
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