公开(公告)号：CN105487548A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510889730.6

申请日：2015-12-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李岳明 ,  张国成 ,  刘涛 ,  万磊 ,  王庆 ,  吴海波 ,  张树迪 ,  蒋龙杰 ,  刘奕辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水下机器人远距离精确自主搭载对接控制方法。航渡过程：基于预知基站位姿信息，控制水下机器人航行至对接起始点；粗对准过程：航行过程中采集基站定位信息，直到基站定位信息稳定；精对准过程：实时地对水下机器人的航线、航行姿态进行微调，直到水下机器人与基站横向和垂向偏差满足搭载对接要求；对接过程：水下机器人进入到基站内后迅速停止，水下机器人主推持续工作，待基站完成对水下机器人的夹持动作后，主推关闭；退出过程：水下机器人和基站完成能量与信息交换后，基站松开水下机器人后，水下机器人开始倒车。本发明无须任何人工干预，从较远的距离以全自主的方式，完成与基站的精确对准直到对接。