公开(公告)号：CN112406431B

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202011369610.0

申请日：2020-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张易豪 ,  陈俊宇 ,  孙宁 ,  贾鹏 ,  马鑫盟 ,  王刚

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人，包括机体，机体两侧对称安装有柔性鳍；机体包括柔性外壳和机架；机架位于机体内部；机架的中间对称安装有两组鱼鳍转向模块，用于控制两侧柔性鳍在其法相平面上的上下摆动；机架的两侧对称安装有多组鱼鳍驱动模块，用于输出波动推进；每一侧柔性鳍呈波浪形，用于作为柔性鳍波动推进式仿生两栖机器人的柔性驱动装置。本发明柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人结构简单、易于维护、能源利用率高、运动快速平稳、具备自锁能力、作业时噪声小、承载能力强、具有水陆两栖作业能力，每一侧柔性鳍的运动过程原理相同，可模块化量产，若发生故障只需对故障部件进行替换，易于维护。

公开(公告)号：CN110920334B

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201911281497.8

申请日：2019-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  马鑫盟 ,  张易豪 ,  陈曦 ,  贾鹏

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种足桨－翼混合驱动式水陆两栖作业仿生机器人及运动方法，机器人包括机体，机体的两侧对称安装有至少四组独立控制回转运动的足桨驱动模块，所有足桨驱动模块均向下倾斜，且倾斜角度相同；机体的尾部对称安装有至少两组独立控制上下摆动的尾翼驱动模块。本发明机器人具有爬行和浮游运动模式，能够在水中任意深度工作，且不需要通过浮力调节装置，依靠较少的电机具有较强的不规则地面和不同水域环境的适应能力，提高了机器人爬行的稳定性和越障能力，简化了调节过程，结构简单，灵活性高，重量轻，综合运动性能强。

公开(公告)号：CN110920334A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911281497.8

申请日：2019-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  马鑫盟 ,  张易豪 ,  陈曦 ,  贾鹏

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种足桨－翼混合驱动式水陆两栖作业仿生机器人及运动方法，机器人包括机体，机体的两侧对称安装有至少四组独立控制回转运动的足桨驱动模块，所有足桨驱动模块均向下倾斜，且倾斜角度相同；机体的尾部对称安装有至少两组独立控制上下摆动的尾翼驱动模块。本发明机器人具有爬行和浮游运动模式，能够在水中任意深度工作，且不需要通过浮力调节装置，依靠较少的电机具有较强的不规则地面和不同水域环境的适应能力，提高了机器人爬行的稳定性和越障能力，简化了调节过程，结构简单，灵活性高，重量轻，综合运动性能强。

公开(公告)号：CN112406431A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011369610.0

申请日：2020-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张易豪 ,  陈俊宇 ,  孙宁 ,  贾鹏 ,  马鑫盟 ,  王刚

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人，包括机体，机体两侧对称安装有柔性鳍；机体包括柔性外壳和机架；机架位于机体内部；机架的中间对称安装有两组鱼鳍转向模块，用于控制两侧柔性鳍在其法相平面上的上下摆动；机架的两侧对称安装有多组鱼鳍驱动模块，用于输出波动推进；每一侧柔性鳍呈波浪形，用于作为柔性鳍波动推进式仿生两栖机器人的柔性驱动装置。本发明柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人结构简单、易于维护、能源利用率高、运动快速平稳、具备自锁能力、作业时噪声小、承载能力强、具有水陆两栖作业能力，每一侧柔性鳍的运动过程原理相同，可模块化量产，若发生故障只需对故障部件进行替换，易于维护。