公开(公告)号：CN101607589B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN200910072530.6

申请日：2009-07-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  张书宁 ,  边信黔 ,  施小成 ,  赵为光 ,  李娟 ,  王元慧

IPC: B63G8/14

Abstract: 一种深潜救生艇四自由度动力定位装置及控位方法。它包括三台PC104总线计算机，一个操纵盒，高频短基线定位系统，低频短基线定位系统，一台罗经，六台推力器，滤波、控制和推力分配算法，数字/模拟转换板。高频短基线定位系统和低频短基线定位系统与数据处理计算机相连，操纵盒与综合显示计算机相连，罗经和六台推力器与实时控制计算机相连，滤波、控制和推力分配算法以及数字/模拟转换板加载到实时控制计算机中，三台计算机通过以太网相连。本深潜救生艇动力定位系统能够实现深潜救生艇的四自由度动力定位(X向、Y向、Z向和艏向)，方便操作人员实时监控整个动力定位过程。救生工作完成之后还可以进行救生过程回放，方便研究之用。

公开(公告)号：CN101763033A

公开(公告)日：2010-06-30

申请号：CN200910073434.3

申请日：2009-12-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  张书宁 ,  李娟 ,  王元慧 ,  边信黔

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明提供的是深潜救生艇多模态RBF神经网络自校正控制装置及方法。包括一台电罗经、三台高频短基线声纳、一个DSP数据处理系统、控制计算机、两台垂直槽道推进器、两台水平槽道推进器、两台主推进器，三台高频短基线声纳与DSP数据处理系统相连接，控制计算机中嵌装有推力分配逻辑、滤波器和多模态RBF神经网络自校正控制算法，电罗经与控制计算机通过串口相连接，控制计算机通过其数模转换卡分别与两台垂直槽道推进器、两台水平槽道推进器、两台主推进器相连，DSP数据处理系统与控制计算机通过串口相连接。本发明的控制精度高，能顺利完成深潜救生艇与失事潜艇的对接。

公开(公告)号：CN101607589A

公开(公告)日：2009-12-23

申请号：CN200910072530.6

申请日：2009-07-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  张书宁 ,  边信黔 ,  施小成 ,  赵为光 ,  李娟 ,  王元慧

IPC: B63G8/14

Abstract: 一种深潜救生艇四自由度动力定位装置及控位方法。它包括三台PC104总线计算机，一个操纵盒，高频短基线定位系统，低频短基线定位系统，一台罗经，六台推力器，滤波、控制和推力分配算法，数字/模拟转换板。高频短基线定位系统和低频短基线定位系统与数据处理计算机相连，操纵盒与综合显示计算机相连，罗经和六台推力器与实时控制计算机相连，滤波、控制和推力分配算法以及数字/模拟转换板加载到实时控制计算机中，三台计算机通过以太网相连。本深潜救生艇动力定位系统能够实现深潜救生艇的四自由度动力定位(X向、Y向、Z向和艏向)，方便操作人员实时监控整个动力定位过程。救生工作完成之后还可以进行救生过程回放，方便研究之用。