公开(公告)号：CN115170937A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210792672.5

申请日：2022-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  宋甘琳 ,  陈涛 ,  李娟 ,  邢文

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种UUV水下障碍物轮廓构建方法，通过前视声呐探测得到障碍物与UUV之间的距离和方位夹角信息，UUV获得当前自身位置信息；经过坐标变换得到障碍物各点在全局坐标系下的坐标，构成数据集；采用支持向量聚类将数据集划分成集群，得到描述集群轮廓的支持向量；利用邻接矩阵将数据集进行类别划分并分配类别标号；去除划分类别后的任意集群异常数据点，然后确定各类别集群聚类中心；构建RBF神经网络并设定参数，对神经网络进行训练，得到训练后的神经网络；将去除异常数据点后的聚类数据输入到训练好的RBF神经网络中，得到障碍物轮廓边界点。本发明能够有效的将某种障碍物的数据聚类在一起，从而获取障碍物的整体轮廓。