公开(公告)号：CN110308735A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910597280.1

申请日：2019-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  赵欣怡 ,  吴迪 ,  孙庆鹏 ,  严浙平 ,  叶丁绮

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于水下无人航行器控制研究领域，具体涉及一种针对输入时滞的欠驱动UUV轨迹跟踪滑模控制方法。本发明基于级联系统控制思想，针对外界未知有界干扰和参数摄动，计算消除虚拟控制误差的积分时滞滑模纵向、艏向和纵倾控制律，根据控制律调整UUV的纵向速度、艏向角速度和纵倾角速度，完成UUV轨迹跟踪滑模控制过程。本发明通过建立虚拟欠驱动UUV，将欠驱动UUV轨迹跟踪控制问题被转换成跟踪误差镇定问题，简化了计算过程；利用滑模控制，提高了系统的控制性能和鲁棒性，满足欠驱动UUV三维轨迹跟踪对位置、速度以及姿态的时间约束要求。

公开(公告)号：CN110308735B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201910597280.1

申请日：2019-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  赵欣怡 ,  吴迪 ,  孙庆鹏 ,  严浙平 ,  叶丁绮

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于水下无人航行器控制研究领域，具体涉及一种针对输入时滞的欠驱动UUV轨迹跟踪滑模控制方法。本发明基于级联系统控制思想，针对外界未知有界干扰和参数摄动，计算消除虚拟控制误差的积分时滞滑模纵向、艏向和纵倾控制律，根据控制律调整UUV的纵向速度、艏向角速度和纵倾角速度，完成UUV轨迹跟踪滑模控制过程。本发明通过建立虚拟欠驱动UUV，将欠驱动UUV轨迹跟踪控制问题被转换成跟踪误差镇定问题，简化了计算过程；利用滑模控制，提高了系统的控制性能和鲁棒性，满足欠驱动UUV三维轨迹跟踪对位置、速度以及姿态的时间约束要求。

公开(公告)号：CN109743096A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811582866.2

申请日：2018-12-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  钟荣 ,  陈涛 ,  孙庆鹏 ,  严浙平

IPC: H04B7/185

Abstract: 本发明属于UUV通信技术领域，具体涉及一种基于无人机的UUV无线电通信方法，包括以下步骤：设定无线电通信检测标志位flag1、flag2，初始化为0；判断UUV是否在水面以下航行，若是，关闭无线电通信检测功能，flag1、flag2均置为0；否则，执行后续步骤；UUV在水面上航行或漂浮时，开启无线电通信检测功能，flag1置为1，flag2仍置为0，检测UUV和母船的通信情况,若通信状态良好，flag1、flag2保持状态不变，UUV和母船直接进行无线电通信；否则使flag2置1，执行后续步骤；若系统检测到flag1、flag2均置1，则开启UUV背部舱门，放飞无人机；本发明可以显著增大UUV和母船的无线电通信距离，且通信量大、通信速率高、实时性好，设备成本低。