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公开(公告)号：CN105781436A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610309170.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种隧道支护钻孔机器人，包括：钻头的动力来源，无刷直流电机；齿轮减速器；钻孔装置的进给采用微型丝杠滑台；丝杠滑台的动力为步进电机；还包括：整个隧道支护机器人的支撑结构?经改进的万向牛眼轮；沿隧道轴向定位驱动的丝杠滑台；沿隧道周向定位的旋转电机；联轴器；为实现精确定位的光电编码盘反馈系统；整个机器人尾部的电控箱；为实现自动插锚杆，而专门设计的楔形块锚杆自动弹射机构。上述各部分之间紧密配合构成隧道支护机器人。本发明利用改进型万向牛眼轮沿隧道周向120°三角布置作支撑的隧道支护钻孔结构，采用位置闭环控制，利用步进驱动器的带电自锁，定位精度高，结构简单，钻孔灵活。
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公开(公告)号：CN104329535B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410531829.4
申请日：2014-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国科学院武汉岩土力学研究所
IPC: F16L55/30 , F16L101/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供一种定径孔管道机械驱动装置，包括壳体、第一电机、蜗杆、第一行走机构、第二行走机构，第一电机安装在壳体里，蜗杆与第一电机相连，第一行走机构包括涡轮、涡轮轴、第一驱动轮支架、第二驱动轮支架、驱动轮、从动轮、驱动带轮、从动带轮、驱动轮轴，涡轮轴和驱动轮轴均安装在第一驱动轮支架和第二驱动轮支架上，涡轮和驱动带轮安装在涡轮轴上，驱动轮和从动带轮安装在驱动轮轴上，涡轮与蜗杆相配合，驱动带轮与从动带轮相啮合，驱动轮和从动轮分别位于壳体的前后两端，驱动轮和从动轮上缠绕与管道内壁相接触的履带，第二行走机构与第一行走机构结构相同。本发明具备小型化、轻型化、设备模块化、多用途等特点。
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公开(公告)号：CN105910915B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610309168.X
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/12
Abstract: 本发明提供种岩石全断面加载装置,目的是设计种具有大吨位的三方向动静组合加载装置,包括固定设置在外框架侧面和顶部的液压缸群,还包括:实现岩石到达指定加载位置的上料部分和将岩石封闭的闸门,闸门置于导轨上。本发明的加载装置具有框架式排缸结构,能提供大吨位的载荷,对方形岩石进行全断面加载,满足深部岩石的物理灾害模拟试验的加载要求。缸组前端的平板可以保证载荷始终垂直作用于模型表面,使模型受力均衡,提高模型试验结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN105781436B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610309170.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种隧道支护钻孔机器人，包括：钻头的动力来源，无刷直流电机；齿轮减速器；钻孔装置的进给采用微型丝杠滑台；丝杠滑台的动力为步进电机；还包括：整个隧道支护机器人的支撑结构‑经改进的万向牛眼轮；沿隧道轴向定位驱动的丝杠滑台；沿隧道周向定位的旋转电机；联轴器；为实现精确定位的光电编码盘反馈系统；整个机器人尾部的电控箱；为实现自动插锚杆，而专门设计的楔形块锚杆自动弹射机构。上述各部分之间紧密配合构成隧道支护机器人。本发明利用改进型万向牛眼轮沿隧道周向120°三角布置作支撑的隧道支护钻孔结构，采用位置闭环控制，利用步进驱动器的带电自锁，定位精度高，结构简单，钻孔灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105910915A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610309168.X
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/12
CPC classification number: G01N3/12
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面加载装置，目的是设计一种具有大吨位的三方向动静组合加载装置，包括固定设置在外框架侧面和顶部的液压缸群，还包括：实现岩石到达指定加载位置的上料部分和将岩石封闭的闸门，闸门置于导轨上。本发明的加载装置具有框架式排缸结构，能提供大吨位的载荷，对方形岩石进行全断面加载，满足深部岩石的物理灾害模拟试验的加载要求。缸组前端的平板可以保证载荷始终垂直作用于模型表面,使模型受力均衡,提高模型试验结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104329535A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410531829.4
申请日：2014-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国科学院武汉岩土力学研究所
IPC: F16L55/30 , F16L101/00 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/30 , F16L2101/00 , F16L2101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供一种定径孔管道机械驱动装置，包括壳体、第一电机、蜗杆、第一行走机构、第二行走机构，第一电机安装在壳体里，蜗杆与第一电机相连，第一行走机构包括涡轮、涡轮轴、第一驱动轮支架、第二驱动轮支架、驱动轮、从动轮、驱动带轮、从动带轮、驱动轮轴，涡轮轴和驱动轮轴均安装在第一驱动轮支架和第二驱动轮支架上，涡轮和驱动带轮安装在涡轮轴上，驱动轮和从动带轮安装在驱动轮轴上，涡轮与蜗杆相配合，驱动带轮与从动带轮相啮合，驱动轮和从动轮分别位于壳体的前后两端，驱动轮和从动轮上缠绕与管道内壁相接触的履带，第二行走机构与第一行走机构结构相同。本发明具备小型化、轻型化、设备模块化、多用途等特点。
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公开(公告)号：CN204201371U
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201420584548.0
申请日：2014-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国科学院武汉岩土力学研究所
IPC: F16L55/30 , F16L101/00 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种定径孔管道机械驱动装置，包括壳体、第一电机、蜗杆、第一行走机构、第二行走机构，第一电机安装在壳体里，蜗杆与第一电机相连，第一行走机构包括涡轮、涡轮轴、第一驱动轮支架、第二驱动轮支架、驱动轮、从动轮、驱动带轮、从动带轮、驱动轮轴，涡轮轴和驱动轮轴均安装在第一驱动轮支架和第二驱动轮支架上，涡轮和驱动带轮安装在涡轮轴上，驱动轮和从动带轮安装在驱动轮轴上，涡轮与蜗杆相配合，驱动带轮与从动带轮相啮合，驱动轮和从动轮分别位于壳体的前后两端，驱动轮和从动轮上缠绕与管道内壁相接触的履带，第二行走机构与第一行走机构结构相同。本实用新型具备小型化、轻型化、设备模块化、多用途等特点。
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公开(公告)号：CN205749140U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620423514.2
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/12
Abstract: 本实用新型提供一种岩石全断面加载装置，目的是设计一种具有大吨位的三方向动静组合加载装置，包括固定设置在外框架侧面和顶部的液压缸群，还包括：实现岩石到达指定加载位置的上料部分和将岩石封闭的闸门，闸门置于导轨上。本实用新型的加载装置具有框架式排缸结构，能提供大吨位的载荷，对方形岩石进行全断面加载，满足深部岩石的物理灾害模拟试验的加载要求。缸组前端的平板可以保证载荷始终垂直作用于模型表面,使模型受力均衡,提高模型试验结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN205743689U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620423515.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种隧道支护钻孔机器人，包括：钻头的动力来源，无刷直流电机；齿轮减速器；钻孔装置的进给采用微型丝杠滑台；丝杠滑台的动力为步进电机；还包括：整个隧道支护机器人的支撑结构‑经改进的万向牛眼轮；沿隧道轴向定位驱动的丝杠滑台；沿隧道周向定位的旋转电机；联轴器；为实现精确定位的光电编码盘反馈系统；整个机器人尾部的电控箱；为实现自动插锚杆，而专门设计的楔形块锚杆自动弹射机构。上述各部分之间紧密配合构成隧道支护机器人。本实用新型利用改进型万向牛眼轮沿隧道周向120°三角布置作支撑的隧道支护钻孔结构，采用位置闭环控制，利用步进驱动器的带电自锁，定位精度高，结构简单，钻孔灵活。
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