公开(公告)号：CN107894240A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711173667.1

申请日：2017-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  王璐 ,  张宏瀚 ,  张耕实 ,  刘祥玲 ,  吴以 ,  李技云

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法。根据在极区所处位置经纬度，确定初始对准时刻，地心地固坐标系e到格网坐标系G之间的方向余弦矩阵 根据时间间隔Δt确定惯性坐标系与地心地固坐标系之间的方向余弦矩阵 根据捷联惯导系统中陀螺仪输出，确定载体坐标系b到初始时刻与惯性坐标系相固连的载体坐标系b0之间的方向余弦矩阵 ；确定初始对准时刻与惯性坐标系固连的载体坐标系b0到惯性坐标系i的方向余弦矩阵 ；确定载体坐标系b到格网坐标系G方向余弦矩阵 ；解算提取经过初始粗对准后得到的φx，φy和φz以及δφx，δφy和δφz。本发明可有效实现水下无人航行器在极区航行过程中的粗对准，相比于传统粗对准方法在极区应用有更好的精度。

公开(公告)号：CN106160175B

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201610352533.5

申请日：2016-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李本银 ,  严浙平 ,  姜岸佐 ,  张耕实 ,  张伟 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  刘祥玲

IPC: H02J7/36

Abstract: 本发明涉及一种适用于水下无人航行器的动力电到仪表电自主切换供电装置。包括动力电池组、仪表电池组、分压器、电压比较锁存电路、隔离电路、P‑MOS场效应管、DC‑DC转换器、第一二极管、第二二极管，仪表电池组的正极经过分压器连接到电压比较锁存电路，当仪表电池组电压高于预设的电压阈值时，电压比较锁存电路通过隔离电路控制P‑MOS场效应管截止，DC‑DC转换器不工作，由仪表电池组通过第二二极管向仪表电负载供电。在仪表电池组耗尽后，能够充分利用动力电池组，提高UUV的能源利用率；并且能够无缝切换到动力电池组，避免仪表数据丢失，保证仪表数据传输通畅。

公开(公告)号：CN106394839B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201610352532.0

申请日：2016-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李本银 ,  严浙平 ,  姜岸佐 ,  徐健 ,  张勋 ,  周佳加 ,  于浩淼 ,  刘祥玲

IPC: B63G8/24 ,  G01M3/32

Abstract: 本发明属于水下无人航行器安全保护领域，涉及一种基于密封舱密封性检测的水下无人航行器主动保护方法。在密封舱密封工作完成后，实时采集温度传感器和压强传感器的数据，经过补偿和校正后得到气体的温度和压强，由理想气体状态方程得到理想气体体积的变化量ΔV，如果ΔV大于给定的阈值Vset，则发出报警信号，抛载装置上电。本发明具有很高的可靠性，避免了目前常用的以湿敏电阻为传感器的检测装置受潮，发生虚报的情况；对温度传感器进行自适应补偿，避免了因温度传感器的温度滞后性带来的损失；附有抛载装置，在密封性出现异常时，能够主动抛出压载，迅速上浮，应对速度快，最大程度上保护了密封舱内的设备，保证了水下无人航行器的安全。

公开(公告)号：CN106394839A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610352532.0

申请日：2016-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李本银 ,  严浙平 ,  姜岸佐 ,  徐健 ,  张勋 ,  周佳加 ,  于浩淼 ,  刘祥玲

IPC: B63G8/24 ,  G01M3/32

CPC classification number: B63G8/24 ,  G01M3/32

Abstract: 本发明属于水下无人航行器安全保护领域，涉及一种基于密封舱密封性检测的水下无人航行器主动保护方法。在密封舱密封工作完成后，实时采集温度传感器和压强传感器的数据，经过补偿和校正后得到气体的温度和压强，由理想气体状态方程得到理想气体体积的变化量ΔV，如果ΔV大于给定的阈值Vset，则发出报警信号，抛载装置上电。本发明具有很高的可靠性，避免了目前常用的以湿敏电阻为传感器的检测装置受潮，发生虚报的情况；对温度传感器进行自适应补偿，避免了因温度传感器的温度滞后性带来的损失；附有抛载装置，在密封性出现异常时，能够主动抛出压载，迅速上浮，应对速度快，最大程度上保护了密封舱内的设备，保证了水下无人航行器的安全。

公开(公告)号：CN106160175A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610352533.5

申请日：2016-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李本银 ,  严浙平 ,  姜岸佐 ,  张耕实 ,  张伟 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  刘祥玲

IPC: H02J7/36

CPC classification number: H02J7/36

Abstract: 本发明涉及一种适用于水下无人航行器的动力电到仪表电自主切换供电装置。包括动力电池组、仪表电池组、分压器、电压比较锁存电路、隔离电路、P‑MOS场效应管、DC‑DC转换器、第一二极管、第二二极管，仪表电池组的正极经过分压器连接到电压比较锁存电路，当仪表电池组电压高于预设的电压阈值时，电压比较锁存电路通过隔离电路控制P‑MOS场效应管截止，DC‑DC转换器不工作，由仪表电池组通过第二二极管向仪表电负载供电。在仪表电池组耗尽后，能够充分利用动力电池组，提高UUV的能源利用率；并且能够无缝切换到动力电池组，避免仪表数据丢失，保证仪表数据传输通畅。