公开(公告)号：CN104316025A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410546129.2

申请日：2014-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  余沛 ,  王子元 ,  沈丹 ,  宋东辉 ,  高延滨 ,  何昆鹏

IPC: G01C5/00

CPC classification number: G01C5/00 ,  G01C13/004 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于船体姿态信息估计领域，具体的说是一种基于船体姿态信息估计海浪浪高的系统。包括无迹卡尔曼滤波器、海浪扰动估计器、海浪浪高估计器，船上测量系统的加速度传感器、惯性陀螺仪测出船体姿态信息，海浪扰动估计器接收作用在船上的控制量的同时接收无迹卡尔曼滤波器的输出的水动力系数估计值，得到海浪扰动估计器输出的海浪扰动力、力矩估计序列，浪高估计器接收海浪扰动力、力矩估计序列后，得到海浪浪高估计序列。本发明可以很好的解决所用船体运动方程参数未知和不确定性的情况，最后利用船体姿态反推出的船体所受的海浪扰动间接的求出海浪浪高，达到了较高的计算精度。

公开(公告)号：CN104316025B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410546129.2

申请日：2014-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  余沛 ,  王子元 ,  沈丹 ,  宋东辉 ,  高延滨 ,  何昆鹏

IPC: G01C5/00

Abstract: 本发明属于船体姿态信息估计领域，具体的说是一种基于船体姿态信息估计海浪浪高的系统。包括无迹卡尔曼滤波器、海浪扰动估计器、海浪浪高估计器，船上测量系统的加速度传感器、惯性陀螺仪测出船体姿态信息，海浪扰动估计器接收作用在船上的控制量的同时接收无迹卡尔曼滤波器的输出的水动力系数估计值，得到海浪扰动估计器输出的海浪扰动力、力矩估计序列，浪高估计器接收海浪扰动力、力矩估计序列后，得到海浪浪高估计序列。本发明可以很好的解决所用船体运动方程参数未知和不确定性的情况，最后利用船体姿态反推出的船体所受的海浪扰动间接的求出海浪浪高，达到了较高的计算精度。