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公开(公告)号：CN101693366A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910108016.3
申请日：2009-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种五自由度并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及连接于二者之间的五支连杆组成。五支连杆均为伸缩杆，其中一支路连杆一端用球铰和基座相连，另一端用转动副和运动平台相连，对于其余四支路，任意支路连杆均可采取一端用球铰与基座相连和另一端用万向节与运动平台连接的方式，或采取一端用用万向节与基座相连和另一端用球铰与运动平台连接的方式，或采取都用球铰与基座和运动平台连接的方式。本发明可实现运动平台三维移动和二维转动的大范围运动，且零件加工误差和装配误差对运动平台的干涉小。
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