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公开(公告)号：CN107491086A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710656526.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种时变网络拓扑下的无人机编队避障方法及系统，其方法包括：根据当前各无人机的位置信息得到当前的无人机网络拓扑情况；根据当前的无人机网络拓扑情况，采用分布式传输方式得到当前无人机全局的队形信息；根据边界无人机的传感器得到的区域信息进行集中式传输计算出全局的无障碍区域；根据当前无人机全局的队形信息和无障碍区域，优化计算出目标队形；根据计算出的目标队形来分配无人机至各目标点。本发明降低了整体的通信开销和时间花费，同时还考虑了在编队过程中因队形的变化导致的拓扑改变，建立了切片式的拓扑模型，在不同的时隙内根据当前队形状态更新不同的拓扑，使算法更贴近实际应用。而且保证了编队的整体性。
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公开(公告)号：CN107491086B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201710656526.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种时变网络拓扑下的无人机编队避障方法及系统，其方法包括：根据当前各无人机的位置信息得到当前的无人机网络拓扑情况；根据当前的无人机网络拓扑情况，采用分布式传输方式得到当前无人机全局的队形信息；根据边界无人机的传感器得到的区域信息进行集中式传输计算出全局的无障碍区域；根据当前无人机全局的队形信息和无障碍区域，优化计算出目标队形；根据计算出的目标队形来分配无人机至各目标点。本发明降低了整体的通信开销和时间花费，同时还考虑了在编队过程中因队形的变化导致的拓扑改变，建立了切片式的拓扑模型，在不同的时隙内根据当前队形状态更新不同的拓扑，使算法更贴近实际应用。而且保证了编队的整体性。
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公开(公告)号：CN106202837A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610740291.7
申请日：2016-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036
Abstract: 本发明涉及卫星和无人机遥感技术领域，尤其涉及一种基于无人机辅助覆盖的小卫星星座遥感系统模型。本发明基于无人机与小卫星合作机制提出了两者合作的约束模型，并在约束模型下分析了两者合作机制，并且提出了覆盖性能分析算法，对比分析了不同星座下覆盖性能。既改善了单独遥感的覆盖性能，克服了小卫星遥感缝隙问题又能提高遥感分辨率，同时还能降低遥感成本。另外小卫星与无人机合作还能克服无人机遥感范围有限的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107509234B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201710591918.1
申请日：2017-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于有限路由信息的飞行自组网关键节点检测方法及系统，其方法包括：获取目标节点的1跳子图中所有节点的邻接信息；基于邻接信息，执行LCND算法，判断目标节点是否为LC节点；在目标节点不为LC节点时，判断所述目标节点是否为1跳关键节点；在目标节点为1跳关键节点时，基于目标节点预先构建的k跳路由参考信息表执行C2CND算法，检测其是否为C2C节点。本发明有效避免了大量的拓扑探测开销，有效解决了传统方法算法开销大，收敛速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN105939184B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201610124164.4
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04L1/18
Abstract: 本发明涉及DTN网络的数据传输技术领域，尤其涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的空天DTN网络bundle传输时延估计算法。本发明提供一种基于无迹卡尔曼滤波的空天DTN网络bundle传输时延估计算法，包括以下步骤：A、链路参数实时变化描述：B、分析bundle往返时延的组成：C、基于UKF的RTT估计模型：D、重传定时器RTO设定策略。本发明通过对空天DTN网络下BP层保管‑转发机制点对点的bundle往返时延RTT分析，利用UKF对其时变组成部分进行跟踪，将其随机突发时延进行看做噪声滤除，在此基础上设定准确的重传定时器，可以使节点上的bundle快速释放，有利于bundle的快速传输，提高文献的传输时延。
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公开(公告)号：CN106202837B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610740291.7
申请日：2016-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及卫星和无人机遥感技术领域，尤其涉及一种基于无人机辅助覆盖的小卫星星座遥感系统模型的方法。本专利基于无人机与小卫星合作机制提出了两者合作的约束模型，并在约束模型下分析了两者合作机制，并且提出了覆盖性能分析算法，对比分析了不同星座下覆盖性能。既改善了单独遥感的覆盖性能，克服了小卫星遥感缝隙问题又能提高遥感分辨率，同时还能降低遥感成本。另外小卫星与无人机合作还能克服无人机遥感范围有限的问题。
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公开(公告)号：CN107509234A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710591918.1
申请日：2017-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: H04W40/24 , H04W40/246 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种基于有限路由信息的飞行自组网关键节点检测方法及系统，其方法包括：获取目标节点的1跳子图中所有节点的邻接信息；基于邻接信息，执行LCND算法，判断目标节点是否为LC节点；在目标节点不为LC节点时，判断所述目标节点是否为1跳关键节点；在目标节点为1跳关键节点时，基于目标节点预先构建的k跳路由参考信息表执行C2CND算法，检测其是否为C2C节点。本发明有效避免了大量的拓扑探测开销，有效解决了传统方法算法开销大，收敛速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN105939184A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610124164.4
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04L1/18
Abstract: 本发明涉及DTN网络的数据传输技术领域，尤其涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的空天DTN网络bundle传输时延估计算法。本发明提供一种基于无迹卡尔曼滤波的空天DTN网络bundle传输时延估计算法，包括以下步骤：A、链路参数实时变化描述：B、分析bundle往返时延的组成：C、基于UKF的RTT估计模型：D、重传定时器RTO设定策略。本发明通过对空天DTN网络下BP层保管‑转发机制点对点的bundle往返时延RTT分析，利用UKF对其时变组成部分进行跟踪，将其随机突发时延进行看做噪声滤除，在此基础上设定准确的重传定时器，可以使节点上的bundle快速释放，有利于bundle的快速传输，提高文献的传输时延。
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